公开(公告)号：CN119644761B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510146870.8

申请日：2025-02-11

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 勒国庆 ,  杨辉 ,  谢春华 ,  李中奇 ,  付雅婷

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法及系统，涉及重载列车协同控制安全驾驶领域，方法包括建立重载列车的多质点动态模型；建立带有执行器故障模型的重载列车系统方程；建立系统动态误差模型；将系统动态误差模型转化为系统状态空间方程；根据滤波变换后的误差变量，得到误差变换状态空间方程；根据误差变换状态空间方程，采用循环小增益定理和线性矩阵不等式，得到重载列车稳定性的充分条件；构建重载列车的分布式自适应协同控制器以保证每列重载列车的安全，基于最小安全距离实现机车对自身期望速度和位移曲线的渐近跟踪，货车对自身期望速度和位移曲线的一致跟踪；本申请实现对重载列车速度和位移的协同跟踪控制。

公开(公告)号：CN119644761A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510146870.8

申请日：2025-02-11

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 勒国庆 ,  杨辉 ,  谢春华 ,  李中奇 ,  付雅婷

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法及系统，涉及重载列车协同控制安全驾驶领域，方法包括建立重载列车的多质点动态模型；建立带有执行器故障模型的重载列车系统方程；建立系统动态误差模型；将系统动态误差模型转化为系统状态空间方程；根据滤波变换后的误差变量，得到误差变换状态空间方程；根据误差变换状态空间方程，采用循环小增益定理和线性矩阵不等式，得到重载列车稳定性的充分条件；构建重载列车的分布式自适应协同控制器以保证每列重载列车的安全，基于最小安全距离实现机车对自身期望速度和位移曲线的渐近跟踪，货车对自身期望速度和位移曲线的一致跟踪；本申请实现对重载列车速度和位移的协同跟踪控制。