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公开(公告)号：CN105790920B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610101820.9
申请日：2016-02-24
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了一种网络系统中分布节点时钟同步方法，旨在提供种能快速准确同步网络系统中同步节点时钟的方法，首先通过同步节点时钟接收主节点时钟发送数据包时的时间戳计算各同步节点时钟与主节点时钟的时钟特性偏差，并通过该偏差将固定周期内的各同步节点时钟的时钟频率向主节点时钟的时钟频率修正，通过各同步节点时钟预测X为主节点时钟与自身的时间偏差得到预计初始值，通过该的时间偏差推算主节点时钟下个固定周期T1广播后自身接收主节点时钟数据包的预估时间戳，并同主节点时钟与各同步节点时钟快速预测比较预估时间戳和实际时间戳,能迅速的同步网络系统的同步节点时钟。
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公开(公告)号：CN108674508B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810567421.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105790920A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610101820.9
申请日：2016-02-24
Applicant: 华东交通大学
CPC classification number: H04L7/0016 , H04J3/0661 , H04L43/106
Abstract: 本发明公开了一种网络系统中分布节点时钟同步方法，旨在提供种能快速准确同步网络系统中同步节点时钟的方法，首先通过同步节点时钟接收主节点时钟发送数据包时的时间戳计算各同步节点时钟与主节点时钟的时钟特性偏差，并通过该偏差将固定周期内的各同步节点时钟的时钟频率向主节点时钟的时钟频率修正，通过各同步节点时钟预测X为主节点时钟与自身的时间偏差得到预计初始值，通过该的时间偏差推算主节点时钟下个固定周期T1广播后自身接收主节点时钟数据包的预估时间戳，并同主节点时钟与各同步节点时钟快速预测比较预估时间戳和实际时间戳,能迅速的同步网络系统的同步节点时钟。
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公开(公告)号：CN108674508A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810567421.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。
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公开(公告)号：CN105620568B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610153820.3
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人及其控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。
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公开(公告)号：CN105763279A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610101443.9
申请日：2016-02-24
Applicant: 华东交通大学
IPC: H04J3/06
CPC classification number: H04J3/0641
Abstract: 本发明公开了一种网络系统分布节点时钟中的最优主时钟确定方法，旨在提供一种能确定性能最为稳定准确时钟节点的网络系统分布节点时钟中的最优主时钟确定方法，其技术方案要点是:a、提供N个分布节点时钟，各分布节点时钟均按自己独立时钟间隔T1向系统进行X次广播；b、各分布节点时钟接收其他分布节点时钟X次广播并按时间先后将每次广播中其他分布节点时钟进行排序；c、各分布节点时钟计算其他分布节点时钟达到顺序的方差；d、通过方差确认一个分布节点时钟为网络系统的最优主时钟，很好的避免了外界干扰，并不需要额外时钟源或其他器件辅助，选取该网络中性能最为稳定准确时钟节点为最优主时钟，大大简化了选取最优主时钟的流程，方法简洁可靠。
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公开(公告)号：CN105620568A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610153820.3
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/021
Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人及其控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。
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