公开(公告)号：CN119755954A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510190774.3

申请日：2025-02-20

Applicant: 北方矿业有限责任公司 ,  中国恩菲工程技术有限公司

Inventor： 赵辉军 ,  刘佳鹏 ,  段景文 ,  于超 ,  董大纲 ,  陈立 ,  裴忠冶 ,  曹利军 ,  宋昱 ,  姜海博

IPC: F26B21/00 ,  F28D21/00 ,  F24S23/71

Abstract: 本发明公开一种氢氧化钴闪蒸干燥设备及其方法，氢氧化钴闪蒸干燥设备包括集热器、循环泵、油‑空气换热器、第一热风风道、热风炉、风机、储油罐、燃烧器、闪蒸干燥塔和第二热风风道，集热器、循环泵和油‑空气换热器中的第一腔室串联并形成循环回路，热风炉上设有进风口，第一热风风道与进风口连通，油‑空气换热器的第二腔室位于第一热风风道内，风机用于将第一热风风道内的热风吹至热风炉内，储油罐、燃烧器和热风炉依次串接，燃烧器用于引燃进入热风炉内的燃油，闪蒸干燥塔通过第二热风风道与热风炉的出风口连通。本发明提供的氢氧化钴闪蒸干燥设备具有光热利用效率高、氢氧化钴的干燥成本低、效率高的优点。

公开(公告)号：CN118214758A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410282849.6

申请日：2024-03-13

Applicant: 北方矿业有限责任公司 ,  长沙施玛特迈科技有限公司

Inventor： 赵辉军 ,  崔冰 ,  姜海博 ,  段景文 ,  魏威 ,  薛培 ,  胡学平 ,  刘永春 ,  彭平安 ,  谭丽龙

IPC: H04L67/12 ,  H04L67/025 ,  H04L69/16

Abstract: 本发明涉及一种井下无人铲运机与无人矿卡协同作业的方法，解决了目前无人铲运机与无人矿用卡车设备间无法协同作业的问题。涉及的设备主要有用于部署协同服务平台的服务器、用于远程遥控的远程驾驶舱、矿用卡车和铲运机，其中服务器和远程驾驶舱位于地面，矿用卡车和铲运机位于井下作业面，所有设备均接入同一可靠的通讯网络，所述铲运机、矿用卡车通过无线WIFI接入网络，服务器、远程驾驶舱通过网线接入网络。所述矿用卡车和铲运机基于TCP/IP协议每秒向协同服务平台发送自己的位姿和行驶状态，矿用卡车、铲运机和协同服务平台之间基于TCP/IP协议相互收发指令。本发明克服现有技术、流程的不足，实现不同设备的协同高效作业。

公开(公告)号：CN117870646A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311678024.8

申请日：2023-12-08

Applicant: 北方矿业有限责任公司 ,  理工雷科智途(北京)科技有限公司

Inventor： 崔冰 ,  赵辉军 ,  段景文 ,  姜海博 ,  陶硕豪 ,  王麒 ,  胡学平 ,  黄琰 ,  孙静 ,  田瑞丰

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06V20/56 ,  G06V10/762 ,  G01C21/20 ,  G01C21/32 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种适用于地下矿环境激光SLAM建图的方法，包括如下步骤：采集井下铰接车辆的激光雷达、IMU、里程计数据；估计井下铰接车辆的姿态，进行线性插值，更新位姿信息，对原始的激光点云数据提取出关键帧，使用ICP匹配算法进行帧间匹配得到点云地图；将点云地图与拓扑地图进行关联，将拓扑地图作为先验知识引入点云地图优化的过程中，使用拓扑路网地图信息，将特征点进行拓扑连接，构建拓扑地图；利用拓扑路网结构信息的绝对位姿信息作为后端优化的输入，利用ceres优化算法对地图进行位姿图优化；通过优化后的位姿修正点云地图得到更加精确的点云地图。本发明能够解决退化环境下的激光SLAM建图问题，实现更精确的建图结果。