公开(公告)号：CN118393901B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410850388.8

申请日：2024-06-28

Applicant: 北华大学

Inventor： 刘洪波 ,  徐少男 ,  彭贺 ,  吴小雨 ,  苟志攀

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据e(t)和PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，计算气泵PID控制输出值u(t)，将u(t)转换为气泵的控制信号，提高气泵调整气体输出精度，达到目标气压值。

公开(公告)号：CN118393901A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410850388.8

申请日：2024-06-28

Applicant: 北华大学

Inventor： 刘洪波 ,  徐少男 ,  彭贺 ,  吴小雨 ,  苟志攀

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据e(t)和PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，计算气泵PID控制输出值u(t)，将u(t)转换为气泵的控制信号，提高气泵调整气体输出精度，达到目标气压值。