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公开(公告)号：CN114770565A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210139666.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 , 北京长城航空测控技术研究所有限公司 , 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
Abstract: 本发明是一种用于复合材料构件的修型智能法向调控系统，属于机器人自动化控制领域。该系统主要用于异型复合材料的自动化修型，对工件曲率发生变化的地方刀具与工件的法向进行计算补偿，保证异型复合材料修型质量和精度。该系统包括机器人、修型末端执行器、法向传感器以及集成控制系统。其中法向传感器安装在修型末端执行器上，修型末端执行器通过法兰固定安装到机器人第六轴法兰上，机器人携带末端执行器根据设定好的轨迹进行法向修正和修型，集成控制系统采集法向传感器的数据实时计算并将修正补偿值反馈到机器人，实现修型过程的法向调控。
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公开(公告)号：CN117124056A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310912243.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 , 上海航天化工应用研究所 , 北京长城航空测控技术研究所有限公司 , 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种多机器人协同柔性药柱组件装配系统，其包括顶盖上料架、涂胶组件、打磨组件、顶盖抓取机器人、末端执行器、药柱抓取机器人、药柱上料组件和下料固化组件，顶盖上料架、涂胶组件、打磨组件与药柱上料组件、下料固化组件设置在顶盖抓取机器人的两侧，末端执行器通过法兰安装到顶盖抓取机器人、药柱抓取机器人的第六轴上，末端执行器上设置有柔性力控装置，顶盖抓取机器人、药柱抓取机器人均与机器人控制装置的编程控制器通信连接，本发明通过顶盖抓取机器人将顶盖旋转装配至药柱上，末端执行器上的柔性力控装置控制柔性夹爪的夹持力，防止夹持力过大损坏药柱，且机器人能根据力传感器调整末端位置，实现药柱与顶盖自适应装配。
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公开(公告)号：CN117733843A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311682466.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 , 北京长城航空测控技术研究所有限公司 , 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于激光视觉引导的焊缝打磨轨迹自动跟踪方法及装置，具体步骤为：利用线激光扫描仪采集工件上焊缝的轮廓数据；工控机对轮廓数据进行中值滤波、模板匹配和区域分割后得到焊缝的拐点；计算焊缝的中心点位置和线激光扫描仪中心点的相对位置偏差，若相对位置偏差为零，则对与打磨机器人相连接的打磨装置进行运动路径规划，若相对位置偏差大于零，则利用系统控制柜控制打磨机器人，使焊缝的中心点位置和线激光扫描仪中心点重合，并进行运动路径规划。自动跟踪装置，包括打磨机器人、线激光扫描仪、打磨装置、工控机、系统控制柜和粉尘回收装置。本发明提高了焊缝特征点的提取精度，同时避免了超前检测引起的跟踪滞后问题。
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公开(公告)号：CN114486517A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111624010.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 , 北京长城航空测控技术研究所有限公司 , 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人系统的随动加载装置及方法，该随动加载装置至少包括控制端、随动加载末端执行器和法向测量传感器；随动加载末端执行器安装在工业机器人系统上；法向测量传感器用于获取加载端与被加载点之间的距离信息；控制端用于：基于加载端与被加载点之间的距离信息，计算被加载点的法向偏差值；基于被加载点的法向偏差值，控制工业机器人系统调整随动加载末端执行器的加载方向，以使加载方向与所述被加载点的法向重合，解决了大变形导致的被加载点与翼面弦平面不垂直，加载方向发生变化，变形越大，载荷的角度偏差也越大的问题。
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公开(公告)号：CN119771679A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411904680.X
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京长城航空测控技术研究所有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于叶片榫头的自适应涂漆装置及其涂漆方法，其包括储漆单元和自适应涂漆单元，自适应涂漆单元对称设于储漆箱的两侧，自适应涂漆单元中的自适应移动组件通过底板固定于储漆箱上，且倾角调整组件设于自适应移动组件上，涂漆电机设于倾角调整组件上，涂漆电机通过联轴器与毛绒轮连接。本发明通过设置自适应移动组件和倾角调整组件，可以依据叶片榫头的形状自适应调整毛绒轮的方向，保证毛绒轮与叶片榫头的紧密接触，对叶片榫头具有很好的适应性，通过毛绒轮在涂漆电机的带动下可以实现对叶片榫头的自适应涂漆，有利于涂漆工序的自动化，且减小了涂漆过程中漏涂、漏点现象的发生，有利于提高涂漆生产效率及涂漆质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119426016A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411904682.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京长城航空测控技术研究所有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人自动化喷涂技术领域，具体公开一种用于航空发动机叶片机器人自动喷涂的遮蔽夹具及其喷涂方法，其包括第一模具和第二模具，其中设有多个能容纳叶片的叶片容纳槽，第一模具的顶部和第二模具的顶部通过转轴转动连接，叶片设置在叶片容纳槽中，第二模具通过锁扣组件锁紧连接于第一模具上。本发明通过设置第一模具和第二模具共同构成遮蔽夹具，在遮蔽夹具中设置多个叶片容纳槽，可以一次装夹多组叶片，同时在遮蔽夹具底部设置锁扣组件，使得遮蔽夹具开合装卡较为方便，本发明解决人工贴胶带进行遮蔽喷涂带来的不利之处，不仅提高喷涂区域的一致性，而且明显提高发动机叶片喷涂质量和喷涂效率。
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公开(公告)号：CN114486517B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111624010.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 , 北京长城航空测控技术研究所有限公司 , 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人系统的随动加载装置及方法，该随动加载装置至少包括控制端、随动加载末端执行器和法向测量传感器；随动加载末端执行器安装在工业机器人系统上；法向测量传感器用于获取加载端与被加载点之间的距离信息；控制端用于：基于加载端与被加载点之间的距离信息，计算被加载点的法向偏差值；基于被加载点的法向偏差值，控制工业机器人系统调整随动加载末端执行器的加载方向，以使加载方向与所述被加载点的法向重合，解决了大变形导致的被加载点与翼面弦平面不垂直，加载方向发生变化，变形越大，载荷的角度偏差也越大的问题。
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公开(公告)号：CN114770565B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210139666.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 , 北京长城航空测控技术研究所有限公司 , 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
Abstract: 本发明是一种用于复合材料构件的修型智能法向调控系统，属于机器人自动化控制领域。该系统主要用于异型复合材料的自动化修型，对工件曲率发生变化的地方刀具与工件的法向进行计算补偿，保证异型复合材料修型质量和精度。该系统包括机器人、修型末端执行器、法向传感器以及集成控制系统。其中法向传感器安装在修型末端执行器上，修型末端执行器通过法兰固定安装到机器人第六轴法兰上，机器人携带末端执行器根据设定好的轨迹进行法向修正和修型，集成控制系统采集法向传感器的数据实时计算并将修正补偿值反馈到机器人，实现修型过程的法向调控。
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公开(公告)号：CN220498349U
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202321953048.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 , 北京长城航空测控技术研究所有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种用于药柱组件柔性装配的机械臂末端执行器，其包括法兰盘、滑台气缸、固定板、连接板、连接块、气动夹爪、夹爪指、弧形垫、安装板和视觉定位相机，法兰盘的安装端与固定板的第一端面连接，滑台气缸对称设置在固定板上，滑台气缸的输出滑台与连接板的第一端面连接，气动夹爪通过第一螺钉和连接块对称设置在连接板的第二端面上，夹爪指通过第二螺钉与气动夹爪上的滑块连接，本实用新型的夹爪指在气动夹爪的带动下夹紧药柱，连接在滑台气缸上的气动夹爪沿滑台轨道移动并输出装配力，通过柔性力控装置调节装配力，通过比例压力阀控制滑台气缸输出的装配力，避免因装配力过大而损坏药柱，有效提高装配效率。
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公开(公告)号：CN217440435U
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202123072473.7
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 , 北京长城航空测控技术研究所有限公司 , 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
IPC: F16B1/02
Abstract: 本实用新型提供一种用于设备与地面快速连接及分离的装置，属于机械自动化装配技术领域，该装置中扭锁与设备钢结构底座固定连接；厂房地面每个支腿位置配有一个扭锁块安装坑，坑内设有化学锚栓安装孔，用于固定带内螺纹的化学锚栓，扭锁块通过化学锚栓与厂房地面连接，当检测到设备上的所有底座均处于锁紧状态，允许设备进入加工状态；在当前站位加工完成时，设备运动到下一个站位，可用于多种设备与地面的快速连接及分离。
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