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公开(公告)号：CN101783868A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010132132.1
申请日：2010-03-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04N5/04
Abstract: 一种利用VGA视频同步信号线传输用户数据的方法，它是发送端定期发送标准VGA视频同步信号，在接收端实现接收同步后，发送端中止该标准VGA视频的同步信号的发送，并将原来VGA视频同步信号的传输线用于传输用户数据；接收端则根据所监测的同步信号的有无，来判断所接收的信号是标准视频同步信号还是用户数据；同时，根据前段时间获取并存储的VGA视频同步信号的多个特征参数，在本地重现该VGA同步信号，保证VGA视频信号的稳定显示。本发明方法的操作步骤简单，容易实现，启动时间短，输出信号稳定；仅需增添一个CPLD，就能完成相应操作内容，再将腾出的两条信号线传输用户数据，提高了整个系统的数据传输效率，也提升了系统的整体功能。
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公开(公告)号：CN119326503B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411454223.5
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：根据穿刺靶点在影像中的位置，对穿刺路径进行规划；机器人基于规划的穿刺路径携载穿刺针执行穿刺；检测穿刺针的穿刺角度误差；响应于穿刺针针尖停泊点的位置，对穿刺角度误差进行修正。其中，定义临界停泊误差，当检测到的穿刺角度误差大于临界停泊误差时，计时器开始工作，记录穿刺误差持续时间；并且，定义临界停泊时间，作为判断机器人进入停泊点的临界时间阈值，当穿刺误差持续时间大于临界停泊时间时，穿刺针针尖所在位置为停泊点。本发明能够最大化减少误差累积和穿刺角度调整次数，从而提高穿刺精度和安全性。
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公开(公告)号：CN119184847B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411454229.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。
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公开(公告)号：CN119326503A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411454223.5
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：根据穿刺靶点在影像中的位置，对穿刺路径进行规划；机器人基于规划的穿刺路径携载穿刺针执行穿刺；检测穿刺针的穿刺角度误差；响应于穿刺针针尖停泊点的位置，对穿刺角度误差进行修正。其中，定义临界停泊误差，当检测到的穿刺角度误差大于临界停泊误差时，计时器开始工作，记录穿刺误差持续时间；并且，定义临界停泊时间，作为判断机器人进入停泊点的临界时间阈值，当穿刺误差持续时间大于临界停泊时间时，穿刺针针尖所在位置为停泊点。本发明能够最大化减少误差累积和穿刺角度调整次数，从而提高穿刺精度和安全性。
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公开(公告)号：CN120053079A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510205040.8
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人，涉及医疗机器人技术领域。包括直线滑台，在直线滑台的输出件上依次安装有第二驱动模块、拉线机构和第一驱动模块，在第一驱动模块的输出件上安装有末端执行器，在末端执行器内插入有手术工具；直线滑台控制末端执行器直线移动；第二驱动模块驱动手术工具绕着其自身轴线转动、沿着其自身轴线伸缩移动；拉线机构连接绳索的一端，绳索的另一端末端执行器的柔性段，第一驱动模块驱动拉线机构，拉线机构通过拉动绳索控制末端执行器的柔性段弯曲或者伸直；第一驱动模块控制末端执行器绕着其自身轴线转动。每根绳索进行张力的调整，实现对绳索张力进行量化调控、恒定持久的张力控制，稳定性和精确性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104580144A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410696747.5
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国信息安全测评中心 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出一种针对数传电台数据传输安全的渗透测试方法，涉及数传电台的数据传输安全技术领域。为了提高SCADA系统中数传电台数据传输的安全性，本方法根据SCADA系统的网络架构图，搭建一个SCADA系统仿真平台，然后进行渗透测试，主要是模拟攻击者对通信双方实施各种攻击，在隐患评估模块监控和分析渗透测试结果的相关数据来检测SCADA模拟系统中是否存在各种攻击隐患。使用本发明的渗透测试技术方案，可以深入挖掘SCADA系统的安全隐患，对保护SCADA系统数据传输的安全性有积极的作用。
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公开(公告)号：CN101783868B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010132132.1
申请日：2010-03-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04N5/04
Abstract: 一种利用VGA视频同步信号线传输用户数据的方法，它是发送端定期发送标准VGA视频同步信号，在接收端实现接收同步后，发送端中止该标准VGA视频的同步信号的发送，并将原来VGA视频同步信号的传输线用于传输用户数据；接收端则根据所监测的同步信号的有无，来判断所接收的信号是标准视频同步信号还是用户数据；同时，根据前段时间获取并存储的VGA视频同步信号的多个特征参数，在本地重现该VGA同步信号，保证VGA视频信号的稳定显示。本发明方法的操作步骤简单，容易实现，启动时间短，输出信号稳定；仅需增添一个CPLD，就能完成相应操作内容，再将腾出的两条信号线传输用户数据，提高了整个系统的数据传输效率，也提升了系统的整体功能。
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公开(公告)号：CN119184847A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411454229.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。
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公开(公告)号：CN108843145B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810316611.5
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于光通信的开锁方法、电子锁和电子钥匙。方法包括：若判定电子钥匙与电子锁相适配，则将预设密钥池中的任一密钥对应的光信号作为预开锁信号发送给所述电子钥匙；接收所述电子钥匙根据所述预开锁信号发送的开锁信号，并将所述开锁信号与所述预开锁信号进行匹配，若匹配成功，则执行开锁操作；其中，所述电子钥匙与所述电子锁共享所述预设密钥池，所述预设密钥池为包含多个密钥的密钥集合，所述开锁信号为所述电子钥匙从所述预设密钥池中选取的密钥所对应的光信号。本发明实施例提供的方法可以有效防止钥匙丢失或被盗取后不法分子开锁，同时弥补了智能锁适用范围局限于个人、易受外界条件干扰的缺陷。
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公开(公告)号：CN108843145A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810316611.5
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: E05B49/00 , G07C9/00571
Abstract: 本发明实施例提供一种基于光通信的开锁方法、电子锁和电子钥匙。方法包括：若判定电子钥匙与电子锁相适配，则将预设密钥池中的任一密钥对应的光信号作为预开锁信号发送给所述电子钥匙；接收所述电子钥匙根据所述预开锁信号发送的开锁信号，并将所述开锁信号与所述预开锁信号进行匹配，若匹配成功，则执行开锁操作；其中，所述电子钥匙与所述电子锁共享所述预设密钥池，所述预设密钥池为包含多个密钥的密钥集合，所述开锁信号为所述电子钥匙从所述预设密钥池中选取的密钥所对应的光信号。本发明实施例提供的方法可以有效防止钥匙丢失或被盗取后不法分子开锁，同时弥补了智能锁适用范围局限于个人、易受外界条件干扰的缺陷。
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