公开(公告)号：CN117518831A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311671253.7

申请日：2023-12-07

申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院

发明人： 郭雷 ,  张泽君 ,  牛萌 ,  余翔

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种欠驱动刚体航天器的鲁棒自适应容错控制方法。本发明针对一类受到执行器完全失效、部分失效故障和偏差故障影响的欠驱动刚体航天器控制系统，目标是通过设计鲁棒自适应容错控制算法，实现对故障的精细补偿。首先，建立执行器故障下的欠驱动刚体航天器控制系统模型；其次，设计外环姿态控制器，保证航天器在零角动量情形下的姿态跟踪性能；然后，设计内环鲁棒自适应容错控制器，对执行器故障进行实时补偿；最后，通过合理选取控制增益参数和自适应参数，保证闭环系统对执行器故障的鲁棒性能。本发明基于反步控制结构设计了鲁棒自适应被动容错控制器，可实现刚体航天器在欠驱动下的姿态稳定，提升了刚体航天器姿态控制系统的容错能力。

公开(公告)号：CN117739967A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311782623.4

申请日：2023-12-22

申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院

发明人： 郭雷 ,  牛萌 ,  张泽君 ,  余翔 ,  杨健 ,  刘鑫 ,  章枝

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00

摘要： 本发明涉及一种基于旋转调制的偏振/微惯性导航系统，包括旋转单元和固定单元，其中旋转单元包括微惯性传感器、偏振传感器、旋转端信息处理单元、旋转角度测量单元中的增量式圆光栅、滑环转子、无线供电接收模块、第一无线通信模块；固定单元包括固定端信息处理单元、旋转角度测量单元中的读数头、滑环定子、无线供电发送模块、第二无线通信模块。电机带动旋转单元以转位方案转动，利用滑环或者无线通信、无线供电方式实现旋转单元与固定单元之间的通信和供电。本发明能够在不依靠外部设备情况下，利用旋转调制技术，使偏振/微惯性组合导航系统具有误差抑制和自标定功能，满足无人系统对自主导航系统的高精度、低成本需求。

公开(公告)号：CN118859967A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411075381.X

申请日：2024-08-07

申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院

发明人： 余翔 ,  张泽君 ,  王恩美 ,  郭雷 ,  仇萌琦 ,  陈泽帅

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/28

摘要： 本发明涉及一种高超声速飞行器的抗干扰突防博弈控制方法，属于航空航天领域。首先，建立高超声速飞行器突防博弈模型和测量误差干扰模型；其次，设计干扰观测器，对突防博弈模型中的测量误差干扰进行实时估计与补偿；然后，设计微分对策三维制导律，实现高超声速飞行器机动规避；最后，结合微分对策制导律与抗干扰控制律，通过合理选取观测器和控制器参数，保证闭环系统的稳定性。本发明基于微分对策和干扰观测器设计了抗干扰突防博弈控制算法，在攻防双方最优策略下通过主动机动实现测量误差干扰下的智能突防，提升了高超声速飞行器的抗干扰能力和突防效能。