本发明涉及一种欠驱动刚体航天器的鲁棒自适应容错控制方法。本发明针对一类受到执行器完全失效、部分失效故障和偏差故障影响的欠驱动刚体航天器控制系统，目标是通过设计鲁棒自适应容错控制算法，实现对故障的精细补偿。首先，建立执行器故障下的欠驱动刚体航天器控制系统模型；其次，设计外环姿态控制器，保证航天器在零角动量情形下的姿态跟踪性能；然后，设计内环鲁棒自适应容错控制器，对执行器故障进行实时补偿；最后，通过合理选取控制增益参数和自适应参数，保证闭环系统对执行器故障的鲁棒性能。本发明基于反步控制结构设计了鲁棒自适应被动容错控制器，可实现刚体航天器在欠驱动下的姿态稳定，提升了刚体航天器姿态控制系统的容错能力。