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公开(公告)号：CN113869614B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111466362.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于时空图卷积的行人流早期预测方法，其包括：获取行人流量的训练样本，构建应用无向图的扩散卷积的编码器解码器结构，构建控制历史数据步长的控制器，对基于时空图卷积的早期预测模型进行迭代训练：获取行人流早期预测的结果。本发明将传感器采集到的实时数据样本输入模型，通过编码器提取样本特征，编码器的输出去初始化解码器，控制器根据解码器最终输出的隐藏状态来判断当前时刻是否满足最佳步长的条件，若满足则由全连接层得到最终预测值，即在未来某时间段内各传感器区域内所经过的行人数量。本发明不仅能够根据历史数据在预测前自适应选择合适步长进行预测，而且预测精度比设置固定步长的模型精度要高。
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公开(公告)号：CN118506618A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410955797.4
申请日：2024-07-17
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提出一种低空适飞空域边界划设方法、装置、存储介质及设备，基于管理区域的边界和水平限制区域的范围确定低空适飞空域的水平边界；确定低空适飞空域中与目标区域对应的目标子区域，将目标区域对应的控制障碍物高度，作为目标子区域的垂直边界。先通过剔除水平限制区域，确定低空适飞空域的水平边界；再通过确定每个目标子区域的不同高度限制，明确垂直边界，水平边界和垂直边界合围，构建完整的三维低空适飞空域，最终形成面向城市的低空适飞空域。在三维空间内划设低空适飞空域边界，能够更准确地反映实际飞行环境，提高空域使用的安全和效率。
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公开(公告)号：CN113947732A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111570830.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习图像亮度调节的空中视角人群计数方法，首先获取经标注的训练集，对其预处理，得到原始分辨率图像块和低分辨率图像块的标注数据集；基于得到的数据集训练得到原始人群计数模型和粗糙人群计数模型；然后构建并训练强化策略网络模型。工作时，对于待处理的无人机实时图像，利用训练得到的强化策略网络模型选取对应分辨率的图像块并进行亮度值的调整，根据选择结果调取对应的人群计数模型得到各图像块的人群计数结果，综合得到整张图像的人群计数结果。本发明不仅能够在只有空中视觉信息的条件下实现人群计数，还能够基于训练的强化学习模型对原始模型进行加速。
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公开(公告)号：CN118506618B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410955797.4
申请日：2024-07-17
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提出一种低空适飞空域边界划设方法、装置、存储介质及设备，基于管理区域的边界和水平限制区域的范围确定低空适飞空域的水平边界；确定低空适飞空域中与目标区域对应的目标子区域，将目标区域对应的控制障碍物高度，作为目标子区域的垂直边界。先通过剔除水平限制区域，确定低空适飞空域的水平边界；再通过确定每个目标子区域的不同高度限制，明确垂直边界，水平边界和垂直边界合围，构建完整的三维低空适飞空域，最终形成面向城市的低空适飞空域。在三维空间内划设低空适飞空域边界，能够更准确地反映实际飞行环境，提高空域使用的安全和效率。
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公开(公告)号：CN116929371A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310926486.0
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 杭州迅蚁网络科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，提供了一种基于极坐标系非均匀网格的多无人机近机场航路规划方法，方法包括：获取无人机近机场空域的多个网格，无人机近机场空域包括圆心投影重合的等待圈和进离场圈，多个网格将无人机近机场空域以径向、周向、纵向等间距、呈发射状分割后得到的，多个网格由z轴向外密度递减分布、且大小非均匀；根据每一网格的极坐标，从多个网格中确定目标网格序列，目标网格序列包括按序排列的多个网格；根据目标网格序列中的多个网格，规划出等待圈和进离场圈之间的目标航路，以使无人机按照目标航路飞行。本发明实施例能够提高无人机近机场的航路规划的效率与精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114089786A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111151415.5
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机视觉的沿山区公路自主巡检系统，系统主要包括若干用于执行任务的无人机、用于存储数据的数据中心(在本发明的具体实施例中，其包括云数据中心和布置在基站的数据资源库，当然也可以仅包括布置在基站的数据资源库或云数据中心)、病害检测评估模块和山区公路巡检可视化模块。系统能够在地形复杂、高低起伏较大、弯道较多的山区公路情况下对无人机自主飞行状态进行调整，采集高清稳定的图像、并进行病害识别和可视化显示。
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公开(公告)号：CN117672219A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311624297.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合端侧ASR与TTS深度模型的通航自动气象观测合成通播方法及装置。装置包括传感器模块、与传感器模块通信的气象采集模块、存储气象采集模块的数据信号的存储模块、甚高频收发信模块、与甚高频收发信模块及主处理模块相连接的ASR处理模块、与甚高频收发信模块及主处理模块相连接的TTS处理模块、实现各个模块之间信息传递的主处理模块。方法为飞机将请求机场气象情报信息的指令发送至甚高频收发信模块，经ASR处理模块、TTS处理模块、甚高频收发信模块再将机场气象情报信息通播给相应频段内的全部飞机。本发明融合深度语音模型，相比传统语音识别率及语音合成效果有极大提升；改善了飞行员获取气象情报的应答率及地面管控中心的管控效率。
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公开(公告)号：CN117289708A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311098043.3
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于三维GIS的无人机路径规划方法和系统，属于无人机路径规划领域。为了应对城市环境地理环境复杂、动态障碍物多的无人机飞行需求，本发明将WebGIS和Web3D技术结合起来，基于三维GIS渲染引擎，在城市风险条件下，进行栅格化环境建模，采用优化的Lazy Theta*航路规划算法进行路径规划，同时支持不同约束条件下(比如推荐航线、距离短、安全性高、平均维度等)的路径规划方案，高效进行无人机三维路径规划，最后针对规划出的航线进行可视化效果展现以及飞行航迹漫游。本发明不仅能够在城市风险条件下快速进行无人机三维路径规划，还能够支持不同约束条件下的路径规划，此外针对规划航线能够进行可视化展现以及航迹漫游。
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公开(公告)号：CN113947732B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111570830.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习图像亮度调节的空中视角人群计数方法，首先获取经标注的训练集，对其预处理，得到原始分辨率图像块和低分辨率图像块的标注数据集；基于得到的数据集训练得到原始人群计数模型和粗糙人群计数模型；然后构建并训练强化策略网络模型。工作时，对于待处理的无人机实时图像，利用训练得到的强化策略网络模型选取对应分辨率的图像块并进行亮度值的调整，根据选择结果调取对应的人群计数模型得到各图像块的人群计数结果，综合得到整张图像的人群计数结果。本发明不仅能够在只有空中视觉信息的条件下实现人群计数，还能够基于训练的强化学习模型对原始模型进行加速。
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公开(公告)号：CN113869614A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111466362.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于时空图卷积的行人流早期预测方法，其包括：获取行人流量的训练样本，构建应用无向图的扩散卷积的编码器解码器结构，构建控制历史数据步长的控制器，对基于时空图卷积的早期预测模型进行迭代训练：获取行人流早期预测的结果。本发明将传感器采集到的实时数据样本输入模型，通过编码器提取样本特征，编码器的输出去初始化解码器，控制器根据解码器最终输出的隐藏状态来判断当前时刻是否满足最佳步长的条件，若满足则由全连接层得到最终预测值，即在未来某时间段内各传感器区域内所经过的行人数量。本发明不仅能够根据历史数据在预测前自适应选择合适步长进行预测，而且预测精度比设置固定步长的模型精度要高。
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