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公开(公告)号：CN116580003A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310525648.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明公开了一种术前CT图像与术中超声图像的配准方法及系统，包括S1.将CT图像生成三维模型，分别获取CT图像坐标系和世界坐标系中手术部位标记点的对应点坐标，将术前CT图像坐标系与世界坐标系进行注册，获取CT图像坐标系与世界坐标系之间的空间转换矩阵；S2.通过N形标定模型获得超声图像坐标系到超声探头坐标系的转换矩阵；S3.采集术中超声图像和超声探头位姿，通过电磁定位技术测量获得超声探头坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，根据超声图像坐标系与超声探头坐标系的转换矩阵、超声探头坐标系与世界坐标系的转换矩阵以及世界坐标系与CT图像坐标系的转换矩阵，将术前CT图像与术中超声图像进行配准，获得超声图像对应的CT图像的切片。
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公开(公告)号：CN115170665B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210804715.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像的球形物体位姿确定方法及系统，所述方法包括：获取球形物体的图像中的斑点信息；根据斑点信息确定两个面积较大的斑点作为两个目标大斑点，除了两个目标大斑点之外的斑点均作为目标小斑点；构建目标三棱锥；将目标三棱锥与数据库中的三棱锥进行匹配，并采用投票法确定每个所述目标大斑点的编号；根据每个目标大斑点的编号确定每个目标大斑点的初始位置坐标；根据两个目标大斑点的当前位置坐标和初始位置坐标，确定球形物体的当前位姿。本发明采用三棱锥匹配的方式实现球形物体位姿的确定，不受经纬度划分精度的限制，提高了球形物体位姿确定的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113706697B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111038063.2
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种球形目标物射击精度的确定方法及系统，方法包括：以球形目标物的球心为原点，建立三维坐标系作为基准坐标系；根据弹道端点图像上多个标记点在基准坐标系下的坐标、多个标记点在第一参考坐标系下的坐标，确定第一端点在基准坐标系下的坐标；根据多个标记点在基准坐标系下的坐标、多个标记点在第二参考系下的坐标，确定第二端点在基准坐标系下的坐标；根据球心在基准坐标系下的坐标、第一端点在基准坐标系下的坐标，以及第二端点在基准坐标系下的坐标，确定球形目标物弹道的偏心量；偏心量用于衡量球形目标物的射击精度。本发明通过计算球形目标物弹道的偏心量，能够在远距离准确地确定出球形目标物的射击精度。
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公开(公告)号：CN116965927A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310911866.7
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于霍夫圆检测的超声探头标定方法及装置，属于超声图像技术领域。其方法包括，利用超声探头扫描定位小球，获取二维超声图像并基于霍夫圆对二维超声图像进行检测，获取定位小球球心在二维超声图像坐标系下的坐标；基于电磁跟踪仪获取定位小球在世界坐标系下的位置坐标；利用定位小球球心在二维超声图像坐标系下的坐标，以及世界坐标系下的位置坐标，构建二维超声图像坐标系与世界坐标系转换关系模型；根据二维超声图像坐标系与世界坐标系转换关系模型，求解二维超声图像坐标系与超声探头坐标系之间的转换关系，完成超声探头的标定。通过上述方法和相关检测装置本发明能够实现高精度的超声探头标定。
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公开(公告)号：CN113706697A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111038063.2
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种球形目标物射击精度的确定方法及系统，方法包括：以球形目标物的球心为原点，建立三维坐标系作为基准坐标系；根据弹道端点图像上多个标记点在基准坐标系下的坐标、多个标记点在第一参考坐标系下的坐标，确定第一端点在基准坐标系下的坐标；根据多个标记点在基准坐标系下的坐标、多个标记点在第二参考系下的坐标，确定第二端点在基准坐标系下的坐标；根据球心在基准坐标系下的坐标、第一端点在基准坐标系下的坐标，以及第二端点在基准坐标系下的坐标，确定球形目标物弹道的偏心量；偏心量用于衡量球形目标物的射击精度。本发明通过计算球形目标物弹道的偏心量，能够在远距离准确地确定出球形目标物的射击精度。
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公开(公告)号：CN116977351A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310928052.4
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑CT图像的交互式血肿分割和分析方法及系统，该方法包括：获取脑部医学影像，并对所述医学影像设置窗宽窗位；根据人机交互框选区域，确定第一血肿区域；进行三维中值滤波；进行三维大津阈值分割；进行三维开运算；选取所述二值分割图像的最大三维连通域，得到第二血肿区域的分割结果；获取血肿质心和血肿体积；并利用PCA计算血肿的长轴方向。该方法占用的内存较小，容易集成到软件并部署到多种设备上，且提供较为完善的血肿信息，有效地提升了计算速度和血肿分割准确率，能够辅助医生或手术机器人进行脑部血肿定位分析及穿刺路径规划，具有轻量化性、易集成性、易操作性、信息多样性、准确性和快速性的特点。
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公开(公告)号：CN115170665A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210804715.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像的球形物体位姿确定方法及系统，所述方法包括：获取球形物体的图像中的斑点信息；根据斑点信息确定两个面积较大的斑点作为两个目标大斑点，除了两个目标大斑点之外的斑点均作为目标小斑点；构建目标三棱锥；将目标三棱锥与数据库中的三棱锥进行匹配，并采用投票法确定每个所述目标大斑点的编号；根据每个目标大斑点的编号确定每个目标大斑点的初始位置坐标；根据两个目标大斑点的当前位置坐标和初始位置坐标，确定球形物体的当前位姿。本发明采用三棱锥匹配的方式实现球形物体位姿的确定，不受经纬度划分精度的限制，提高了球形物体位姿确定的精度。
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