公开(公告)号：CN118746295A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410905864.1

申请日：2024-07-08

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郑德智 ,  李大鹏 ,  杨宇 ,  王帅

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20

摘要： 本发明涉及传感器误差补偿技术领域，具体涉及一种基于改进卡尔曼网络的惯导姿态估计优化方法，包括以下步骤：将惯导系统固定在六自由度振动试验台上，设置所述六自由度振动试验台以多种转动角度和转动频率来运动，记录惯导系统的瞬时加速度、角速度进行处理，并结合真实姿态数据得到惯导系统历史数据；建立卡尔曼神经网络，基于惯导系统历史数据对卡尔曼神经网络进行前向计算、损失函数估计和反向传播，完成对卡尔曼神经网络的训练；使用训练完成的卡尔曼神经网络对惯导系统输出数据进行姿态估计预测；本发明能够提高惯导补偿精度，具有较强的模型泛化能力和鲁棒性。

公开(公告)号：CN114427832B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202111553179.X

申请日：2021-12-17

申请人： 中国计量科学研究院 ,  北京航空航天大学

发明人： 蔡晨光 ,  张颖 ,  刘志华 ,  郑德智 ,  吕琦 ,  夏岩

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的圆锥运动测量方法，首先通过投点器与背投幕将Stewart平台的空间运动转换为三个激光点的平面运动。其中投点器放置于Stewart平台动平台上，三个激光点为背投幕发射出的三束互相垂直的激光在背投幕上的投影点；其次通过相机获取三个激光点的平面运动序列；然后通过图像处理方法获取三个激光点在背投幕坐标系上的坐标值；最后根据物理解耦模型实现Stewart平台的运动信息获取。为了实现更高精度的运动信息测量，在测量空间运动之前先获取若干组Stewart平台的静态空间姿态信息，以获得实际锥点的空间坐标。相比于现有的测量方法，本方法具有非接触、低成本、简单、快速等优势，可获得实际锥点的空间坐标信息，实现高精度的圆锥运动测量。

公开(公告)号：CN116482966A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310344490.6

申请日：2023-04-03

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郑德智 ,  李大鹏

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明公开的用于提高功率放大器实时性和准确度的双闭环PID控制方法，属于功率放大器自适应控制领域。本发明实现方法为：电压外环采用神经元增量式PID自适应算法，采用分数指数函数使学习率自适应变化；电压外环采用神经元增量式PID自适应算法，采用幂函数的形式实现自适应变化的增益系数；电压外环采用神经元增量式PID自适应算法，将噪声函数和神经元参数的变化趋势叠加进迭代过程；电流内环采用自适应缩放参数的模糊PID控制算法，在解模糊化处理中采用差分重心法，采用函数形式计算论域缩放因子的参数。在功率放大器的系统控制器中采用两种不同的PID控制方法，提高功率放大器系统的实时性和准确度。

公开(公告)号：CN114675055B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202210317866.X

申请日：2022-03-29

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郑德智 ,  李大鹏 ,  陈傲北 ,  王帅

IPC分类号： G01P21/02 ,  G01W1/18

摘要： 本发明公开了一种基于惯性系统的探空仪风速测量误差补偿方法，通过在传统探空仪系统上集成惯性组件，获取探空仪运动的真实姿态信息，进而补偿因探空仪在恶劣环境下自身运动所导致的风速测量误差。利用惯性系统的实测数据进行误差补偿，可根据探空仪每次测试的实际情况逐点高精度补偿，提高风速探测精度。

公开(公告)号：CN115615370A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211124277.6

申请日：2022-09-15

申请人： 中国计量科学研究院 ,  北京航空航天大学

发明人： 刘志华 ,  张颖 ,  蔡晨光 ,  郑德智 ,  吕琦

IPC分类号： G01B21/00 ,  G01B21/04

摘要： 本发明公开了一种基于闭环矢量的六自由度测量系统自标定方法，该自标定方法主要包括：利用物理结构连接六自由度平台和六自由度测量系统以形成闭环结构；根据闭环结构建立六自由度平台位姿和六自由度测量系统相关参数的数学模型；结合测量六自由度平台已知位姿信息和闭环矢量方程，实现六自由度测量装置的自标定。相对于现有六自由度测量系统标定方法，该方法具有灵活性强、省时省力、成本低等优点。

公开(公告)号：CN114296473A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111437713.0

申请日：2021-11-30

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 王薇 ,  申佳军 ,  韩震 ,  吕金虎 ,  刘克新 ,  郑德智

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种避免碰撞和通信中断的多智能体自适应编队控制方法，面向高阶不确定系统，提出了一种相对距离上下界的选取方法，并基于PPB方法将相对距离限制在预设范围内，避免了智能体之间碰撞或通信中断；运用自适应反步法建立非最小刚性分布式编队，所有智能体仅需获取邻居的状态。通过本发明的技术方案，避免了编队中智能体发生碰撞或通信中断的问题，达到了提高编队系统安全性和可靠性的目的。

公开(公告)号：CN111579603B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202010385846.7

申请日：2020-05-09

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 胡纯 ,  王帅 ,  李大鹏 ,  郑德智 ,  曹先彬

IPC分类号： G01N27/22

摘要： 一种集成加热控制及超声振动的硅基电容式湿度传感器，其中该传感器包括从下至上依次布置的以下部件：第一绝缘层和设置在该第一绝缘层上的压电陶瓷；第二绝缘层和设置在该第二绝缘层上的加热电阻；保护层和设置在该保护层上的电容电极和敏感结构温度传感器；和覆盖在所述电容电极上的感湿薄膜。

公开(公告)号：CN112401881B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202011161898.2

申请日：2020-10-27

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郑德智 ,  张飞杨 ,  胡纯 ,  张帅磊 ,  那睿 ,  樊尚春

IPC分类号： A61B5/1455 ,  A61B5/369

摘要： 本发明公开了一种穿戴式fNIRS脑成像系统，包括光源‑光电探测器模块、控制及无线传送模块、电源模块和上位机；本发明的技术方案能够解决在穿戴式fNIRS脑成像系统或EEG‑fNIRS多模态脑成像系统中，探头相对位置无法自由调节和可检测区域有限的问题；本发明的系统能够根据实际情况自由调节光源探头和光电探测器相对位置，自动测量二者间距，既能减小脑血氧信号的测量误差，又能灵活调整大脑检测区域；本发明的系统能够配合脑电信号检测，脑电传感器可以安装在光源探头和光电探测器圆柱壳的底面四周，其间距随探头同步变化，既实现了EEG‑fNIRS多模态脑成像，又能采集不同密度的脑电信号。

公开(公告)号：CN110107817B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201910353106.2

申请日：2019-04-29

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 王帅 ,  那睿 ,  郑德智

IPC分类号： F17D5/00 ,  F17D5/02 ,  G01S19/33

摘要： 本发明公开了一种具有物联网功能的管道内检测器地面标记系统，其特征在于，包括微处理器、分别与所述微处理器连接的电磁信号接收处理模块、静磁场信号接收处理模块、北斗/GPS双模定位授时模块、蓝牙模块、NBIoT模块以及存储器模块。本发明可同时应用于基于电磁波和静磁场原理的管道内检测器系统，信号处理部分采用实时FFT解算方式，具有更高的测量精度和实现发射机运行到标记系统正下方触发的功能，蓝牙模块和NBIoT模块的使用让本发明具有无线数据通信和物联网功能，便于工程实际应用。

公开(公告)号：CN110673228B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201910813011.4

申请日：2019-08-30

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郑德智 ,  张帅磊 ,  王帅 ,  曹先彬 ,  张军

IPC分类号： G01W1/08

摘要： 本发明公开了一种仿蒲公英结构的下投式探空仪，在恶劣环境下，探空仪的上下旋翼不易损坏，即使损坏少量旋翼仍能保证正常使用，可适用于对台风这样恶劣天气的探测；在上下旋翼闭合状态下，探空仪被弹射至预定高度，自动打开上下旋翼，然后缓慢下落，采用双层旋翼结构，且上下旋翼的倾斜方向相反，在外界环境的作用下产生方向相反的气流，上下旋翼的旋转方向相反，可以增强空气阻力，获得更长的滞空时间；通过调整上下旋翼的倾斜角度，可以控制探空仪的下降速度，获得理想的滞空时间；利用微控制器调节模拟电阻，改变各上下旋翼旋转时受到的相对扭转力矩，改变上下旋翼的相对旋转速度，可以实现对探空仪下降速度的控制，获得理想的滞空时间。