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公开(公告)号：CN113433820B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110800514.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京航空航天大学云南创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种六旋翼球形机器人的控制系统，其特征在于，包括位置控制器、姿态控制器、控制分配器、球形滚动动力学模块；所述位置控制器，输入轨迹航点和传感器接收到的当前位置信息,计算偏差，输出期望滚动角速度，并传递给姿态控制器；所述姿态控制器，输入期望滚动角速度与传感器测得的角速度数据，计算角速度偏差，输出期望驱动力矩，并传递给控制分配器；所述控制分配器，根据六旋翼球形机器人中电机布置的空间构型，以及当前的姿态信息，将期望驱动力矩解算为电机的控制信号。本发明采用串级PID算法进行轨迹控制，解决了六旋翼球形机器人的控制问题，并实现了球形机器人复杂的轨迹追踪和精确稳定的控制。
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公开(公告)号：CN112218050A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011051366.3
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京航空航天大学云南创新研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种烟草运输监控系统，其特征在于，包括监控端和移动端；所述移动端包括图像采集模块、定位模块、车厢门开启检测模块和烟草状态检测模块；所述图像采集模块，用于烟草运输中的视频拍摄；所述定位模块，用于采集运输车的位置信息；所述烟草状态检测模块，用于检测运输中烟草的温湿度、雨水，以及是否发生燃烧；所述车厢门开启检测模块，用于检测车厢门是否开启；所述监控端，用于接收移动端发送的数据，进行显示监控，并对运输车超出预定轨迹范围进行警报提示。本发明烟草运输监控系统和方法，实现车辆的定位、跟踪以及监控，保证运输过程中烟草的安全性，有助于烟草运输的提质增效。
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公开(公告)号：CN111263050A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010227638.4
申请日：2020-03-27
Applicant: 北京航空航天大学云南创新研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种烟叶识别定级的手持设备，包括主板外壳、显示屏、摄像头外壳、手柄、连接头、主板、电源模块、摄像头。本发明的技术方案解决了现有技术中设备不便携、不舒适的问题，具有设备一体集成，主要用于烟叶优劣等级的识别，可以调节主板外壳和摄像头外壳，增大收购过程中定级人员的舒适性，预计可代替2-3名定级人员，减少定级成本，避免了人工定级时人为因素的影响。
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公开(公告)号：CN112202996A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011048594.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京航空航天大学云南创新研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式烟叶智能定级手持设备，其特征在于，包括外壳，外壳内部安装有主板和电源模块，外壳正面设有分别与主板连接的显示屏和拍照键，外壳背面设有分别与主板连接的高清摄像头和近红外摄像头；所述高清摄像头，用于采集烟叶的彩色图像；所述近红外摄像头，用于采集烟叶的近红外光下的图像；所述主板，用于对烟叶的彩色图像和烟叶的近红外光下的图像分别进行分析，以及对比和定级；所述电源模块，用于给整个设备提供电源。本发明便携式烟叶智能定级手持设备，解决了现有设备的一些缺陷，同时通过高清摄像头和近红外摄像头的结合，以及两种采集图像处理的对比分析，提高了烟叶定级的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN113433820A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110800514.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京航空航天大学云南创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种六旋翼球形机器人的控制系统，其特征在于，包括位置控制器、姿态控制器、控制分配器、球形滚动动力学模块；所述位置控制器，输入轨迹航点和传感器接收到的当前位置信息,计算偏差，输出期望滚动角速度，并传递给姿态控制器；所述姿态控制器，输入期望滚动角速度与传感器测得的角速度数据，计算角速度偏差，输出期望驱动力矩，并传递给控制分配器；所述控制分配器，根据六旋翼球形机器人中电机布置的空间构型，以及当前的姿态信息，将期望驱动力矩解算为电机的控制信号。本发明采用串级PID算法进行轨迹控制，解决了六旋翼球形机器人的控制问题，并实现了球形机器人复杂的轨迹追踪和精确稳定的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118226865A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410235180.5
申请日：2024-03-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应分层决策的异构多智能体导航与避障控制方法，属于异构多智能体协调运动与避障控制技术领域，解决了现有技术中驱赶成功率低、集群失控和任务完成质量低的问题。通过预训练的第二决策网络，使得控制模式转换条件不再固定，能够避免集群出现失控现象，提高控制方法稳定性，还能自动调节无人机环绕集群运动的方向；通过贴合集群轮廓生成无人机弧形运动轨迹，使得无人机充分出现在集群内部节点的感知范围内，从而最大化无人机对集群节点的控制作用，而且控制模式的切换也更加灵活，更适用于障碍物环境，驱赶成功率高；通过预训练的第一决策网络，适时调节弧形控制的控制参数，优化驱赶过程，进一步提升驱赶成功率。
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公开(公告)号：CN115454136B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211225205.0
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群协同攻防对抗决策方法，属于无人机技术领域，解决了现有技术中大规模的无人机集群在攻防对抗敌方无人机时的“维度灾难”问题，以及收敛效果差、泛化能力差的问题。本发明将无人机集群划分为多个无人机小组，基于仿生狩猎机制建立无人机动作空间，并加入在无人机攻防对抗任务中的多元化奖励函数；训练规模较小的无人机小组的策略网络。本发明能够避免直接训练大规模无人机集群所带来的“维度灾难”问题，提高集群数量的拓展性和攻防对抗任务的成功率。
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公开(公告)号：CN117786904A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311736897.X
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06Q50/26 , G06N3/126 , G06F111/06
Abstract: 本发明属于无人集群装备组合方法技术领域，特别涉及一种针对异构无人集群的杀伤网动态生成方法。该方法将D‑DQN与MOEA融合，用于解决杀伤网构建中的MOP，在效率和性能上都具有一定的优势。针对典型集群对抗场景下，红、蓝方节点可能被摧毁所带来的动态生成问题提出了“方案矩阵遍历法”和“假定目标法”两种解决方案。通过仿真，在得到良好可视化效果的基础上，通过对比实验说明了评估指标权重会相应影响优化结果，提高了异构无人集群杀伤网构建效率。
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公开(公告)号：CN114440877B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210092065.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及视觉惯性组合导航技术领域，提供了一种异步多相机视觉惯性里程计定位方法。该方法包括：异步曝光多相机采用LK金字塔将图像帧缩放为多个尺寸不同的图像，获取多相机各自的特征点匹配关系与特征点在图像帧中的移动速度；对IMU测量数据进行预积分处理，获得新的相邻两帧之间的两个时刻的相对位姿约束关系；将异步多相机视觉惯性里程计初始化，获得异步曝光多相机的初始地图以及异步曝光多相机‑IMU系统在初始化后的运动；特征点跟踪出现丢失时，结合特征点匹配关系恢复各相机运动。本发明实现了对异步曝光多相机硬件的支持，恢复了跟踪丢数据的相机相关状态，使得迭代优化结果更客观更准确。
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公开(公告)号：CN115903882A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211225145.2
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法，基于无人机间相对位置的异构角色分配算法作为运动控制的基础；考虑预测目标一段时间内的运动情况，以集群无人机当前探测范围对目标一定时间内可能到达范围覆盖的比例衡量目标跟踪效果，航向角控制器与无人机异构角色结合，包含对目标一段时间内运动情况的预测，不同角色无人机有相应的航向角期望值，使得无人机能够根据目标运动适应性改变跟踪队形；速度控制器中提出利用李亚普诺夫导航向量场的偏转特性，为不同角色无人机生成相应偏转特性导航向量场，引导无人机前往围绕目标的固定点，这使得集群无人机能够有序形成目标跟踪队形，同时无人机间安全距离易于保持。
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