本发明公开了一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法，基于无人机间相对位置的异构角色分配算法作为运动控制的基础；考虑预测目标一段时间内的运动情况，以集群无人机当前探测范围对目标一定时间内可能到达范围覆盖的比例衡量目标跟踪效果，航向角控制器与无人机异构角色结合，包含对目标一段时间内运动情况的预测，不同角色无人机有相应的航向角期望值，使得无人机能够根据目标运动适应性改变跟踪队形；速度控制器中提出利用李亚普诺夫导航向量场的偏转特性，为不同角色无人机生成相应偏转特性导航向量场，引导无人机前往围绕目标的固定点，这使得集群无人机能够有序形成目标跟踪队形，同时无人机间安全距离易于保持。