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公开(公告)号：CN117270457B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311250113.2
申请日：2023-09-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开一种数据机理混合驱动的机器人铣削稳定性建模方法，包括：步骤S1、获取连续域铣削稳定性模型；步骤S2、将连续域铣削稳定性模型的连续稳定性叶瓣图转化为理论离散数据点集Rt；步骤S3、根据理论离散数据点集，得到离散域铣削稳定性模型；步骤S4、根据离散域铣削稳定性模型，得到包含实际加工工艺参数与铣削状态的数据集Rr；步骤S5、根据Rt和Rr，得到优化更新后的离散域铣削稳定性模型；步骤S6、基于优化更新后离散域铣削稳定性模型，重复步骤S4至S5，直到S5中多次优化后的离散域铣削稳定性模型不再发生变化。采用本发明技术方案，可以准确地建立机器人铣削稳定性模型，有效指导机器人铣削加工工艺规划。
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公开(公告)号：CN117444968A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311448811.3
申请日：2023-11-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种大型筒件局部特征机器人扫描测量路径规划方法，包括：扫描测量视点规划与扫描测量路径规划；基于模型进行局部特征的识别与划分，根据特征类型建立每个扫描测量视点的扫描视场，进行干涉判断与处理后完成扫描测量视点的规划；将规划好的扫描测量视点作为途径点形成路径，使用蚁群算法求解出最短路径，考虑机器人不可达点以及轨迹与工件的干涉情况进行调整，最终实现扫描测量路径规划。本发明可以根据被测件三维模型有效规划出包含位置和法矢信息的大型筒件局部特征的扫描测量视点，并能在规避机器人超限情况和干涉情况发生的同时规划出机器人最短扫描测量路径。
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公开(公告)号：CN117270457A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311250113.2
申请日：2023-09-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开一种数据机理混合驱动的机器人铣削稳定性建模方法，包括：步骤S1、获取连续域铣削稳定性模型；步骤S2、将连续域铣削稳定性模型的连续稳定性叶瓣图转化为理论离散数据点集Rt；步骤S3、根据理论离散数据点集，得到离散域铣削稳定性模型；步骤S4、根据离散域铣削稳定性模型，得到包含实际加工工艺参数与铣削状态的数据集Rr；步骤S5、根据Rt和Rr，得到优化更新后的离散域铣削稳定性模型；步骤S6、基于优化更新后离散域铣削稳定性模型，重复步骤S4至S5，直到S5中多次优化后的离散域铣削稳定性模型不再发生变化。采用本发明技术方案，可以准确地建立机器人铣削稳定性模型，有效指导机器人铣削加工工艺规划。
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公开(公告)号：CN116933549B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310936808.X
申请日：2023-07-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了基于点云数据的大长径比筒件装配界面快速余量计算方法，包括：获取大长径比筒件表面点云数据；获得纯净点云；对纯净点云采用kd‑tree方法建立点云数据索引，同时使用最近邻方法为每个点求解法向量，获得包含法向量的点云；对包含法向量的点云采用RANSAC方法提取端面点云和定位孔点云，获取端面点集和定位孔点集，对孔点集采用非线性模型方法优化定位孔点云的参数；基于定位孔点云参数，构建点云数据的轴向向量和方向向量；将点云的轴向向量与方向向量分别与理论模型的轴向向量与方向向量重合，完成点云数据与理论模型的配准；根据装配界面在大长径比筒件轴向上的坐标，获取待求余量点云集合；获取装配界面快速余量。
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公开(公告)号：CN116476070B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310577100.X
申请日：2023-05-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种大型筒件局部特征机器人扫描测量路径调整方法，包括：构建大型筒件机器人扫描测量场，基于理论模型得到大型筒件理论位姿，基于大型筒件理论位姿得到理论扫描测量路径，机器人基于理论扫描测量路径得到大型筒件的三维点云数据；基于大型筒件的三维点云数据判断大型筒件的局部特征点云的完整性，得到判断结果；基于判断结果得到机器人运动程序，基于机器人运动程序得到机器人最终扫描测量路径。本发明可以有效地保证在大型筒件实际位姿与理论位姿发生偏差的情况下，仍能保证测量结果点云的完整性。
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公开(公告)号：CN116002039B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310084545.4
申请日：2023-02-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种壁板预装配可重构柔性型架包括：底座框架、辅助支撑梁组件、口框、指示灯组件、滑轨组件和定位夹紧器框架。所述底座框架用于支撑整体型架结构；所述口框用于安装型架主体功能模块；所述辅助支撑梁组件用于支撑口框；所述指示灯组件用于指导工人进行型架装调作业；所述定位夹紧器框架由多个不同种类的卡板组件组成，起到定位夹紧不同类型壁板的蒙皮和长桁的作用；所述滑轨组件用于为卡板组件提供移动副，便于卡板组件沿航向移动，所述滑轨组件的定位块旨在定位卡板组件航向位置。本发明实现了多类机身壁板的预装配，一类型架即可完成多类壁板预装配作业，具有操作简单、模块化可拆卸、易存储和低成本的特点，提高了壁板装配效率。
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公开(公告)号：CN115847396B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211368818.X
申请日：2022-11-03
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于复合分支神经网络的工业机器人定位误差自适应补偿方法，引入神经结构搜索技术设计主从控制器架构的神经结构搜索框架，首先在主控的驱动下诊断从控根据给定的不同误差等级位姿数据自动创建误差等级诊断模型，随即预测从控根据诊断模型筛选出的不同误差等级位姿数据自动创建补偿位姿预测模型，最后主控整合诊断模型和预测模型形成复合分支网络模型。应用过程中，主控首先激活复合分支模型中的诊断网络支路判断当前位姿下定位误差等级，随之激活对应误差等级下的预测网络支路以生成补偿位姿，并利用误差级别对补偿位姿进行修正。将本发明方法应用于和UR机器人精度补偿案例，结果表明该发明方法性能优于同类方法。
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公开(公告)号：CN115847396A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211368818.X
申请日：2022-11-03
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于复合分支神经网络的工业机器人定位误差自适应补偿方法，引入神经结构搜索技术设计主从控制器架构的神经结构搜索框架，首先在主控的驱动下诊断从控根据给定的不同误差等级位姿数据自动创建误差等级诊断模型，随即预测从控根据诊断模型筛选出的不同误差等级位姿数据自动创建补偿位姿预测模型，最后主控整合诊断模型和预测模型形成复合分支网络模型。应用过程中，主控首先激活复合分支模型中的诊断网络支路判断当前位姿下定位误差等级，随之激活对应误差等级下的预测网络支路以生成补偿位姿，并利用误差级别对补偿位姿进行修正。将本发明方法应用于和UR机器人精度补偿案例，结果表明该发明方法性能优于同类方法。
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公开(公告)号：CN114800529A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210637360.7
申请日：2022-06-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于定长记忆窗口增量学习和增量模型重构的工业机器人定位误差在线补偿方法，首先研究机器人位姿与定位误差之间的定性关系并确定不同误差等级下机器人位姿坐标阈值，接着提出机器人定位误差在线补偿方法，利用增量模型重构算法自动生成表征机器人末端实际位姿与目标位姿对应关系的深度学习映射模型，将误差提前补偿至规划路径中。在线补偿算法执行过程中，根据机器人位姿变化判断误差等级变化并触发对映射模型的精度验证，当模型精度不满足要求时则依次触发增量学习和模型重构机制，直至映射模型满足精度要求。以上特点使得本发明方法能有效实现工业机器人定位误差的在线补偿与实时校准。
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公开(公告)号：CN116933549A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310936808.X
申请日：2023-07-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了基于点云数据的大长径比筒件装配界面快速余量计算方法，包括：获取大长径比筒件表面点云数据；获得纯净点云；对纯净点云采用kd‑tree方法建立点云数据索引，同时使用最近邻方法为每个点求解法向量，获得包含法向量的点云；对包含法向量的点云采用RANSAC方法提取端面点云和定位孔点云，获取端面点集和定位孔点集，对孔点集采用非线性模型方法优化定位孔点云的参数；基于定位孔点云参数，构建点云数据的轴向向量和方向向量；将点云的轴向向量与方向向量分别与理论模型的轴向向量与方向向量重合，完成点云数据与理论模型的配准；根据装配界面在大长径比筒件轴向上的坐标，获取待求余量点云集合；获取装配界面快速余量。
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