公开(公告)号：CN117444968B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202311448811.3

申请日：2023-11-02

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 樊伟 ,  赵子捷 ,  郑联语 ,  张学鑫

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种大型筒件局部特征机器人扫描测量路径规划方法，包括：扫描测量视点规划与扫描测量路径规划；基于模型进行局部特征的识别与划分，根据特征类型建立每个扫描测量视点的扫描视场，进行干涉判断与处理后完成扫描测量视点的规划；将规划好的扫描测量视点作为途径点形成路径，使用蚁群算法求解出最短路径，考虑机器人不可达点以及轨迹与工件的干涉情况进行调整，最终实现扫描测量路径规划。本发明可以根据被测件三维模型有效规划出包含位置和法矢信息的大型筒件局部特征的扫描测量视点，并能在规避机器人超限情况和干涉情况发生的同时规划出机器人最短扫描测量路径。

公开(公告)号：CN117444968A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311448811.3

申请日：2023-11-02

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 樊伟 ,  赵子捷 ,  郑联语 ,  张学鑫

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种大型筒件局部特征机器人扫描测量路径规划方法，包括：扫描测量视点规划与扫描测量路径规划；基于模型进行局部特征的识别与划分，根据特征类型建立每个扫描测量视点的扫描视场，进行干涉判断与处理后完成扫描测量视点的规划；将规划好的扫描测量视点作为途径点形成路径，使用蚁群算法求解出最短路径，考虑机器人不可达点以及轨迹与工件的干涉情况进行调整，最终实现扫描测量路径规划。本发明可以根据被测件三维模型有效规划出包含位置和法矢信息的大型筒件局部特征的扫描测量视点，并能在规避机器人超限情况和干涉情况发生的同时规划出机器人最短扫描测量路径。