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公开(公告)号：CN118819174B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411312452.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于风险触发的多无人机协同预警与安全控制方法，包括：构建无人机与外部静态和/或动态障碍物之间、以及多无人机之间的安全损失模型；基于安全损失模型和条件风险价值（CVaR）量化评估多无人机系统的碰撞风险；设计协同预警机制，即使某无人机自身未感知到障碍物，其仍能通过协同行为获取障碍物风险信息；设计基于风险触发的分布式安全控制器，该分布式安全控制器由基础编队控制项、机间避撞控制项以及避障控制项构成。本方法可突破无人机个体感知能力的局限性，显著提高多无人机系统面对动态障碍物的安全性；同时可减少避障机动距离，节能省力，降低保守性。本方法适用于复杂密集障碍物环境中多无人机系统的协同安全飞行控制。
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公开(公告)号：CN114924580B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210662291.5
申请日：2022-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种高速四旋翼无人机的干扰消纳控制方法与系统，所述基于干扰消纳的控制方法包括位置环干扰消纳控制器、姿态环几何控制器、基于霍普夫算法的期望姿态产生模块；所述位置环干扰消纳控制器通过分析给定快速期望轨迹与经位置定位系统测量输出的当前位置及速度信息的偏差值，采用基于干扰消纳的位置控制方法处理偏差值，得到四旋翼控制力，该方法在不引入速度噪声情况下提升自身位置跟踪误差的收敛速度；所述姿态环几何控制器通过分析经期望姿态解算模块输出的四旋翼期望旋转矩阵及期望角速度信息与当前姿态及角速度信息的偏差值，采用几何控制方法处理偏差值，得到四旋翼控制力矩，且该控制过程不会涉及到任何奇异点。
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公开(公告)号：CN118228840A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410508443.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06N20/00 , G06F18/24 , G06F18/15 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种基于时间补偿的烧结表面瑕疵的预测方法及系统，包括以下步骤：S1.采集矿料烧结过程中各个传感器的特征数据，通过决策树的时间补偿机制对传感器特征数据进行时间补偿；S2.使用UMAP方法对作出时间补偿的数据进行降维；S3.将降维后的特征数据输入核极限学习机分类器，获得最终烧结表面是否存在瑕疵的预测结果；该系统包括数据获取模块、时间补偿模块、降维模块和分类预测模块；本发明通过时间补偿机制能够有效提高各种分类器预测值的准确率，同时通过UMAP对特征进行降维以降低计算花销，并使用了较为简单的KELM进行分类，降低了对烧结现场算力资源的要求，更加适合工厂大规模部署。
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公开(公告)号：CN115277109B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210785605.0
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提出的一种面向虚假数据注入攻击的智能微网分布式动态跟踪技术，第一，将来自外部的虚假数据注入攻击建模成外部干扰，基于干扰可补偿性和可抑制度理论重新设计动态跟踪控制算法；第二，基于自抗扰控制技术设计一个扩展状态观测器，实现对注入虚假数据的准确估计。本发明可以确保微网中的节点在遭遇恶意虚假数据注入攻击时，仍能够准确跟踪到所有节点电力消耗的平均值，进而得出电力消耗总数据，为供需负载平衡控制提供决策参考。
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公开(公告)号：CN116227376A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211679470.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种横向射流掺混温度场预估方法及装置，其中，该方法包括：获取主流的物理参数、横向射流的初始物理参数和初始几何参数，以及目标预估平面的位置；基于主流的物理参数、横向射流的初始物理参数和初始几何参数，获取虚拟的均匀来流条件下，横向射流在目标预估平面的穿透中心的第一位置，并基于主流的物理参数、横向射流的初始物理参数和初始几何参数，获取主流来流条件下，横向射流在目标预估平面的穿透中心的第二位置；基于第一位置和第二位置对第一温度模型进行修正，得到第二温度模型；基于第二温度模型，获取目标预估平面的温度场。本发明提供的横向射流掺混温度场预估方法及装置，能够更高效、快速地预测横向射流的掺混温度场。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115488896A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211289315.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于残余动态学习的机械臂未知外力识别与估计方法，针对在机械臂模型和接触外力模型均不精确情况下的机械臂无传感触觉力估计问题，首先，建立基于高斯过程残余动态补偿的机械臂复合动力学模型；其次，建立基于虚拟测量的交互力外生系统；最后，设计基于高斯过程自适应卡尔曼滤波的交互力估计器，增益设计基于变分贝叶斯优化过程噪声协方差阵，基于高斯过程预测方差优化虚拟测量噪声。本发明实现存在耦合未知残余动态的机械臂外力估计，具有高精度、易于工程实现、具有可解释性及抗干扰能力的特点，适用于需要进行高精度外力估计的多场景多类型力交互式机械臂系统中。
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公开(公告)号：CN113988634B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111267907.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑认知不确定性的城市道路行程时间可靠性评价方法，包括：利用层次分析法对影响道路行程时间可靠性的多个因素进行分析，从中选取主要因素作为评价指标，确定目标层、因素层、指标层和方案层，建立评价指标体系；基于不确定性理论，逐层确定因素层中各因素的权重、指标层在某一因素下各指标的权重以及方案层在某一指标下各方案的权重；将各因素下对应的所有指标分别得到的方案层中各方案的权重进行加权分析，并按照给定评分标准得到各方案中的最优方案。本发明从层次分析发出发，充分考虑道路的客观因素和旅行者的认知不确定性主观因素，提供更准确的交通系统可靠性的评价。
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公开(公告)号：CN118640937B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411104539.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G01C25/00 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法。首先，采集微机电陀螺零输入时的输出，通过均值滤波进行预处理；其次，利用小波变换分解输出数据，得到平稳子序列和非平稳子序列；再次，针对平稳子序列建立自回归滑动平均ARMA模型，针对非平稳子序列建立长短期记忆网络LSTM模型，并将ARMA模型和LSTM模型结合得到陀螺随机误差的混合模型；最后，基于所建立的混合模型，利用容积卡尔曼滤波CKF对陀螺随机误差进行实时分离估计，并将所得到的估计值用于陀螺输出补偿。本发明利用小波变换建立混合模型，并在混合模型基础上设计CKF以实现陀螺随机误差的分离估计，从而获得更准确的传感器信息，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN118819174A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411312452.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于风险触发的多无人机协同预警与安全控制方法，包括：构建无人机与外部静态和/或动态障碍物之间、以及多无人机之间的安全损失模型；基于安全损失模型和条件风险价值（CVaR）量化评估多无人机系统的碰撞风险；设计协同预警机制，即使某无人机自身未感知到障碍物，其仍能通过协同行为获取障碍物风险信息；设计基于风险触发的分布式安全控制器，该分布式安全控制器由基础编队控制项、机间避撞控制项以及避障控制项构成。本方法可突破无人机个体感知能力的局限性，显著提高多无人机系统面对动态障碍物的安全性；同时可减少避障机动距离，节能省力，降低保守性。本方法适用于复杂密集障碍物环境中多无人机系统的协同安全飞行控制。
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公开(公告)号：CN117237642A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311413259.4
申请日：2023-10-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种用于矿物烧结面的轻量级语义分割系统，包括：数据集获取模块、编码器和解码器；数据集获取模块，用于采集矿物烧结面图像并进行标注，得到数据集；编码器包括：骨干网络、金字塔模块和第一卷积；骨干网络，用于对输入的数据集进行特征提取，得到浅层特征；金字塔模块，用于对浅层特征进行特征提取，得到深层特征；第一卷积，用于对深层特征进行通道计数得到深层高语义特征；解码器，用于将浅层特征和深层高语义特征进行合并后进行上采样，得到烧结面分割结果。实现了基于轻量化模型，综合考虑纹理特征和语义特征进而高效准确的获取烧结料面分割结果的目的。
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