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公开(公告)号：CN116189179B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310474375.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06V20/69 , G01N21/84 , G06V20/70 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 公开了一种循环肿瘤细胞扫描分析设备。其首先对由荧光显微镜采集的FISH图像进行图像预处理以得到预处理后FISH图像，接着，将所述预处理后FISH图像通过作为特征提取器的第一卷积神经网络模型以得到浅层特征图，然后，将所述浅层特征图输入与所述第一卷积神经网络模型级联的第二卷积神经网络模型以得到深层特征图，接着，融合所述浅层特征图和所述深层特征图以得到FISH特征图，然后，对所述FISH特征图进行沿通道维度的压缩以得到FISH特征矩阵，最后，对所述FISH特征矩阵进行图像语义分割以得到图像语义分割结果，并基于所述图像语义分割结果确定所述FISH图像中所包含的循环肿瘤细胞的数量。这样，可以实现精准的检测。
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公开(公告)号：CN116309543A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310517964.2
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 一种基于图像的循环肿瘤细胞检测设备，其获取由荧光显微镜采集的FISH图像；采用基于深度学习的人工智能技术，挖掘所述FISH图像中关于循环肿瘤细胞的隐含特征信息，以此来对于循环肿瘤细胞进行自动检测，从而对于肿瘤细胞的数量进行确定，以实现对循环肿瘤细胞的自动检测。
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公开(公告)号：CN118445651B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410417396.3
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F18/2323
Abstract: 本发明公开了一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，兼顾三维解耦与适配准则，采用融合谱聚类和非负矩阵分解的多视图共识聚类方法，实现对全地形作业特种机器人的悬架、减震、转向、传感规划、运动控制等不同子系统功能单元设计的最优解耦适配方案的求解，从顶层设计层面对适应全地形作业的特种机器人系统进行主动解耦适配，能够帮助从全局视角出发有效提升其能达到的综合性能水平上限。
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公开(公告)号：CN119362921B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411929871.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双轴质量阻尼差异映射为不均衡出力的同步控制方法，涉及自动控制理论与电机控制技术领域，该方法主要应用在动梁式龙门运动平台中，采用根据所建的双轴质量阻尼的动态特性模型，计算出抑制同步误差需要双轴分别要输出的不平衡力，并依据两轴的输出不平衡力进行控制器一一映射参数设计并实现自适应调整。本方法无需通过对双轴特性进行解耦（解耦计算量较大），无需实时采集不同步误差作为控制量，通过直接针对双轴动态特性不一致进行理论分析，并根据理论分析进行控制器设计及实时调整，物理意义明确清晰并容易实现，可依据机械特性不同直接进行控制器参数一一映射并实现主动控制器设计。
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公开(公告)号：CN118395612A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410417397.8
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F30/17 , G06F30/12 , G06N7/02 , G06Q10/063
Abstract: 本发明公开了一种港口滚装作业特种无人装备设计决策指导方法，关注设计行为关联演进状态与设计质量间的间接映射关联，通过对装备计算机辅助在线设计过程的直接数据的采集处理、编码转录与追溯推理分析，实现对当前设计进度下的预期设计质量的感知预测，能够帮助及时发现设计问题，指导设计决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116309543B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310517964.2
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 一种基于图像的循环肿瘤细胞检测设备，其获取由荧光显微镜采集的FISH图像；采用基于深度学习的人工智能技术，挖掘所述FISH图像中关于循环肿瘤细胞的隐含特征信息，以此来对于循环肿瘤细胞进行自动检测，从而对于肿瘤细胞的数量进行确定，以实现对循环肿瘤细胞的自动检测。
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公开(公告)号：CN116189179A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310474375.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06V20/69 , G01N21/84 , G06V20/70 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 公开了一种循环肿瘤细胞扫描分析设备。其首先对由荧光显微镜采集的FISH图像进行图像预处理以得到预处理后FISH图像，接着，将所述预处理后FISH图像通过作为特征提取器的第一卷积神经网络模型以得到浅层特征图，然后，将所述浅层特征图输入与所述第一卷积神经网络模型级联的第二卷积神经网络模型以得到深层特征图，接着，融合所述浅层特征图和所述深层特征图以得到FISH特征图，然后，对所述FISH特征图进行沿通道维度的压缩以得到FISH特征矩阵，最后，对所述FISH特征矩阵进行图像语义分割以得到图像语义分割结果，并基于所述图像语义分割结果确定所述FISH图像中所包含的循环肿瘤细胞的数量。这样，可以实现精准的检测。
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公开(公告)号：CN113927573B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111363284.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于运动放大原理的运动执行机构及机器人，涉及机构学技术领域，解决了现有多自由度运动机构结构较复杂的技术问题。该基于运动放大原理的运动执行机构包括多个并联的支链，缩短了运动链，减少了装配误差，提高了精度；且每个支链均包括相串联的桥式放大机构和杠杆放大机构，实现了多自由度运动的同时简化了结构，降低了加工难度和成本。微操作机器人采用上述执行机构后，同样简化了结构，降低了加工难度和成本，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN114473543A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210400911.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性机构的六自由度精密运动平台，涉及多自由度运动平台技术领域。它包括依次连接的Z轴移动模块、XY轴移动模块、Z轴转动模块和XY轴转动模块，Z轴移动模块中设置有Z轴移动机构，XY轴移动模块中设置有XY轴移动机构，Z轴转动模块中设置有Z轴转动机构，XY轴转动模块中设置有XY轴转动机构，Z轴移动机构、XY轴移动机构、Z轴转动机构和XY轴转动机构均为柔性机构，能够同时实现沿X、Y、Z三轴方向的移动以及绕θx、θy、θz三轴的转动，构型设计更加合理，装配简单，通过使用柔性机构，不存在间隙导致的磨损，运动轨迹连续，可控性好，能够提供更高分辨率的输出位移，控制系统要求更简单，更好地实现执行机构运动控制。
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公开(公告)号：CN106739504A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611135711.5
申请日：2016-12-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性铰链的五自由度精密对准机构，其包括有支撑组件(1)、检测组件(2)、两二自由度XY平台(3)、Z轴直线导向平台(4)、X轴转动平台(5)、Z轴转动平台(6)和安装面板(7)。两二自由度XY平台(3)上设计两组Scott‑Russell机构和杠杆机构组合的放大机构，用来增大XY平台两个方向上的输出位移。Z轴直线导向平台(4)上设计两组平行四边形机构以增大直线平台的输出导向性能，减少寄生误差，提高运动精度。X轴转动平台(5)考虑到绕X方向的偏转运动的转动中心需要落在被测件的中心，因此，该运动的转动中心为具备远程转动特性。对Z轴转动平台(6)采用蝴蝶铰的构型，能够获得更大的输出角度和更稳定的转动输出，减少了运动误差。
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