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公开(公告)号：CN116189179B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310474375.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06V20/69 , G01N21/84 , G06V20/70 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 公开了一种循环肿瘤细胞扫描分析设备。其首先对由荧光显微镜采集的FISH图像进行图像预处理以得到预处理后FISH图像，接着，将所述预处理后FISH图像通过作为特征提取器的第一卷积神经网络模型以得到浅层特征图，然后，将所述浅层特征图输入与所述第一卷积神经网络模型级联的第二卷积神经网络模型以得到深层特征图，接着，融合所述浅层特征图和所述深层特征图以得到FISH特征图，然后，对所述FISH特征图进行沿通道维度的压缩以得到FISH特征矩阵，最后，对所述FISH特征矩阵进行图像语义分割以得到图像语义分割结果，并基于所述图像语义分割结果确定所述FISH图像中所包含的循环肿瘤细胞的数量。这样，可以实现精准的检测。
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公开(公告)号：CN116309543A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310517964.2
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 一种基于图像的循环肿瘤细胞检测设备，其获取由荧光显微镜采集的FISH图像；采用基于深度学习的人工智能技术，挖掘所述FISH图像中关于循环肿瘤细胞的隐含特征信息，以此来对于循环肿瘤细胞进行自动检测，从而对于肿瘤细胞的数量进行确定，以实现对循环肿瘤细胞的自动检测。
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公开(公告)号：CN118445651B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410417396.3
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F18/2323
Abstract: 本发明公开了一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，兼顾三维解耦与适配准则，采用融合谱聚类和非负矩阵分解的多视图共识聚类方法，实现对全地形作业特种机器人的悬架、减震、转向、传感规划、运动控制等不同子系统功能单元设计的最优解耦适配方案的求解，从顶层设计层面对适应全地形作业的特种机器人系统进行主动解耦适配，能够帮助从全局视角出发有效提升其能达到的综合性能水平上限。
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公开(公告)号：CN118395612A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410417397.8
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F30/17 , G06F30/12 , G06N7/02 , G06Q10/063
Abstract: 本发明公开了一种港口滚装作业特种无人装备设计决策指导方法，关注设计行为关联演进状态与设计质量间的间接映射关联，通过对装备计算机辅助在线设计过程的直接数据的采集处理、编码转录与追溯推理分析，实现对当前设计进度下的预期设计质量的感知预测，能够帮助及时发现设计问题，指导设计决策。
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公开(公告)号：CN116309543B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310517964.2
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 一种基于图像的循环肿瘤细胞检测设备，其获取由荧光显微镜采集的FISH图像；采用基于深度学习的人工智能技术，挖掘所述FISH图像中关于循环肿瘤细胞的隐含特征信息，以此来对于循环肿瘤细胞进行自动检测，从而对于肿瘤细胞的数量进行确定，以实现对循环肿瘤细胞的自动检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116189179A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310474375.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06V20/69 , G01N21/84 , G06V20/70 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 公开了一种循环肿瘤细胞扫描分析设备。其首先对由荧光显微镜采集的FISH图像进行图像预处理以得到预处理后FISH图像，接着，将所述预处理后FISH图像通过作为特征提取器的第一卷积神经网络模型以得到浅层特征图，然后，将所述浅层特征图输入与所述第一卷积神经网络模型级联的第二卷积神经网络模型以得到深层特征图，接着，融合所述浅层特征图和所述深层特征图以得到FISH特征图，然后，对所述FISH特征图进行沿通道维度的压缩以得到FISH特征矩阵，最后，对所述FISH特征矩阵进行图像语义分割以得到图像语义分割结果，并基于所述图像语义分割结果确定所述FISH图像中所包含的循环肿瘤细胞的数量。这样，可以实现精准的检测。
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公开(公告)号：CN113927573B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111363284.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于运动放大原理的运动执行机构及机器人，涉及机构学技术领域，解决了现有多自由度运动机构结构较复杂的技术问题。该基于运动放大原理的运动执行机构包括多个并联的支链，缩短了运动链，减少了装配误差，提高了精度；且每个支链均包括相串联的桥式放大机构和杠杆放大机构，实现了多自由度运动的同时简化了结构，降低了加工难度和成本。微操作机器人采用上述执行机构后，同样简化了结构，降低了加工难度和成本，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN114473543A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210400911.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性机构的六自由度精密运动平台，涉及多自由度运动平台技术领域。它包括依次连接的Z轴移动模块、XY轴移动模块、Z轴转动模块和XY轴转动模块，Z轴移动模块中设置有Z轴移动机构，XY轴移动模块中设置有XY轴移动机构，Z轴转动模块中设置有Z轴转动机构，XY轴转动模块中设置有XY轴转动机构，Z轴移动机构、XY轴移动机构、Z轴转动机构和XY轴转动机构均为柔性机构，能够同时实现沿X、Y、Z三轴方向的移动以及绕θx、θy、θz三轴的转动，构型设计更加合理，装配简单，通过使用柔性机构，不存在间隙导致的磨损，运动轨迹连续，可控性好，能够提供更高分辨率的输出位移，控制系统要求更简单，更好地实现执行机构运动控制。
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公开(公告)号：CN118331173A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410036032.0
申请日：2024-01-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种基于多轴耦合运动机构的误差主动补偿方法和装置。本发明首先构建原始多轴耦合运动机构模型；接着建立机构位姿偏心误差模型，利用机构位姿偏心误差模型进行偏心误差的补偿控制后，获得偏心修正后的多轴耦合运动机构模型；然后基于偏心修正后的多轴耦合运动机构模型，结合机构本身的耦合运动特性，构建各轴运动耦合误差模型，利用各轴运动耦合误差模型修正耦合误差，获得更新的多轴耦合运动机构模型；最后不断采集运动信号测量数据并更新各轴运动耦合误差模型，直至加工精度满足预设要求，完成多轴耦合运动机构的误差补偿。本发明能完全补偿修正多轴耦合运动机构的位姿偏差，并且还能有效修正耦合特性导致的动态误差。
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公开(公告)号：CN117653507A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311606696.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口的交互式下肢外骨骼主动康复训练系统，包括：脑电信号模块，与上位机通信连接；信号处理模块，设置在上位机内，与脑电信号模块通信连接；上位机展示模块，设置在上位机内，与脑电信号模块通信连接；下肢外骨骼，穿戴在患者身上，与信号处理模块通信连接；康复游戏模块，与信号处理模块通信连接。本发明的基于脑机接口的交互式下肢外骨骼主动康复训练系统，采集患者的脑电信息并提取特征信号，通过特征信号控制游戏中人物的运动，同时改变外骨骼的运动状态，增加康复训练的趣味性，降低训练过程中的疲劳感，提高康复训练的效果。
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