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公开(公告)号：CN106965051A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710313229.4
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B9/04 , B24B41/002 , B24B49/12 , B24B51/00 , B25J11/0065
Abstract: 本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种螺旋焊管管端智能修磨设备。包括操作台、工业机器人、检测设备及安装在工业机器人末端的修磨头。修磨头有三种结构，根据实际工况进行选择。检测设备是二维激光传感器，安装于机器人的磨头上，或安装于两自由度移动设备上。通过二维激光传感器测量焊管管端焊缝的空间位置及几何形状，焊缝的修模量以及机器人末端的运动轨迹通过二维激光传感器测量的数据进行计算及优化而得出。磨头的位置、姿态及部分磨头修磨量的调整依靠六轴工业机器人进行。本发明结构设计合理，操作便捷，过程完全自动化，克服了传统作业方式中的缺点。
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公开(公告)号：CN106643818A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610541352.7
申请日：2016-07-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01D5/12
CPC classification number: G01D5/12
Abstract: 本发明涉及角度传感器技术领域，尤其是涉及一种多角度位置指示传感器，包括法兰端盖、中间壳体、转轴、旋转变压器和控制端板；法兰端盖和控制端板分别安装在中间壳体的两端；旋转变压器包括旋变器转子和旋转器定子；旋变器定子固定在中间壳体的内壁上，旋变器定子固定在转轴上，转轴设置在中间壳体的内腔中，且转轴的一端伸出法兰端盖；旋变器转子和旋转器定子分别与控制端板电连接。本发明实现了任意角度位置的到位指示，且输出多个角度位置的到位指示时，位置调整便捷、耗费时间短，在有明显震动、冲击、灰尘等恶劣环境以及空间要求严格的场合，该多角度位置指示传感器具有较强的抗震能力、抗冲击能力，抗灰尘能力。
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公开(公告)号：CN102554156A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210052572.5
申请日：2012-03-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B22D11/06 , B22D11/128
Abstract: 本发明涉及一种非晶态薄带高速卷取辊筒装置，属于卷取起卷和高速卷取技术领域，包括卷轴(1)两端通过滚动轴承安装于轴承座上，卷轴(1)右端与锥盘(4)通过螺栓连接组成卷轴部件，卷取辊筒(5)左侧内锥面与锥盘(4)外锥面配合，并通过锁紧螺母(3)压紧，组成一个能够快速对心、装卸的卷取辊筒装置。卷取辊筒(5)外表面设有负压进气孔和交错排列的永磁体，通过吸附力与磁场力的交叉作用来增大卷取辊筒(5)的吸附能力，提高卷取辊筒(5)的起卷效率。
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公开(公告)号：CN101539468B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910082200.5
申请日：2009-04-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种测爬壁蠕虫式机器人关节内力的测试系统，该测试系统由关节内力测试平台、采集卡和关节内力测试模块组成。该关节内力测试平台由动工作台(1)、静工作台(2)、铝型材(3)、传感器基座(4)和压力传感器(7)组成。当爬壁蠕虫式机器人在关节内力测试平台上运行时，通过压力传感器来采集关节内力信息Ain，采集卡转换处理后输出数字关节内力信息Din，最后由关节内力测试模块对数字关节内力信息Din进行处理得到关节内力合力信息Fout。为了测量该关节内力合力信息Fout而设计的关节内力测试平台，该平台通过动静两个工作台与弹簧的配合使用，消除了机械摩擦对压力传感器测量值的影响，使得测量得到的关节内力信息Ain能更加真实地表达爬壁蠕虫式机器人中各个吸附关节的内力合力。
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公开(公告)号：CN101537620B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200910082199.6
申请日：2009-04-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构履带式爬壁机器人，该爬壁机器人由七个或七个以上的吸附关节构成。每一个吸附关节包括有U形架、支架、A壳体、B壳体、轴、轴套、舵机、电磁铁、A吸盘和B吸盘；A吸盘安装在A壳体上，B吸盘安装在B壳体上，舵机和轴安装在支架上，轴套安装在U形架上，A壳体与B壳体连接且形成一个用于安装电磁铁的空腔，U形架与A壳体连接，支架与B壳体连接。本发明的一种模块化可重构履带式爬壁机器人，通过前一吸附关节的U形架与后一吸附关节的舵机输出轴和轴的连接构成了机器人的串联履带式结构，使得机器人具有多自由度的特征。通过采用七个或七个以上结构相同的吸附关节相接构成履带式机器人，增强了机器人的运动灵活性、吸附可靠性和越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1558217A
公开(公告)日：2004-12-29
申请号：CN200410039091.6
申请日：2004-02-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明的塑料微流控芯片自动对准装置是一种高精度的、主要用于塑料微流控芯片的基片、盖片间的自动对准，其对准精度高于3μm，采用显微视觉伺服的控制方式实现基片、盖片上标记间的对准，进而达到基片、盖片对准之目的，整套装置主要由减振装置、光学子系统、四轴运动平台、镜头位置调节装置、粗定位装置、盖片操作装置以及预联接装置组成，整个对准过程分为预对准、对准、预联接三个工序，对准过程中，基片保持不动，通过四轴运动平台实现盖片微小位姿的调整，为减小标记对准误差，采用了分视场的方式，即应用两个相同的可自动变焦、聚焦的显微视觉系统，而预联接采用了热熔接的原理，本发明的突出特点就是所有运动都是在以工控机为核心的计算机控制系统控制下自动实现的，另外，整套装置还具有结构紧凑、操作方便等优点，该对准台可扩展作为普通芯片的自动对准装置。
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公开(公告)号：CN105383879A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510929966.8
申请日：2015-12-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65G35/00
CPC classification number: B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种低冲击锁紧机构，适用于重载、高冲击场合的定位锁紧，该机构包括锁紧销、电磁驱动器、杠杆机构、运动单元、滑块及缓冲块，所述的电磁驱动器提供动力；所述电磁驱动器通过所述杠杆机构将动力传递至锁紧销，实现锁紧销的伸出和缩回；所述锁紧销与所述滑块以滑动副的方式连接，所述滑块两侧设置有缓冲块，在所述锁紧销插入所述运动单元的插孔时，缓冲块能够减小锁紧带来的冲击。采用电磁驱动器作为驱动，锁紧机构响应速度快，定位精度高，且冲击小。
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公开(公告)号：CN104088965A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410334050.3
申请日：2014-07-14
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种直线伸缩装置，该装置包括伸缩链条、钢丝绳、蜗式储链箱和驱动机构等，所述蜗式储链箱内具有沿螺旋线延伸的槽道；所述伸缩链条能够单向弯曲，其单向弯曲后卷装在所述蜗式储链箱的槽道内，所述首端位于所述蜗式储链箱外，所述首端能够沿直线方向伸缩；所述钢丝绳位于所述伸缩链条单向弯曲方向的背面，其端部固定于所述首端，能够随所述首端同步伸缩，将伸缩链条伸出的部分拉紧呈直线；所述驱动机构分别连接于所述伸缩链条和所述钢丝绳，驱使所述伸缩链条和所述钢丝绳的伸缩，且所述伸缩链条和所述钢丝绳的伸缩线速度相同。本发明解决了在有限的约束空间中实现长距离传输的难题，并且提高了伸出长度与缩回后整体长度之比。
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公开(公告)号：CN104075845A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410334503.2
申请日：2014-07-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明涉及测控技术领域，具体公开了一种非规则外形导弹质量质心测量装置。测量装置采用倾斜平台式测量方法，调整承重平台下方的电动推杆，使平台位于水平和倾斜两种状态，通过称重传感器测量这两种状态下各支点的压力，通过受力平衡原理和力矩平衡原理可求出被测弹体的质量和质心位置。测量装置包括升降支撑单元、传感器单元、夹具单元及关节测量臂单元，其中，夹具单元可根据被测弹体各类截面形状的装夹要求更换对应的夹具和卡环，关节测量臂单元用于对被测弹体装夹后的位置姿态测量和系统坐标系的标定。相较于现有的测量设备，本发明的承载能力强、可靠性高，可应对非圆异形截面、大翼展跨度等非规则外形导弹的质量质心测量要求。
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公开(公告)号：CN102582015B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210052661.X
申请日：2012-03-02
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种高精度回转制带机，采用静压轴承支撑转轴旋转，减小铜辊外圆的跳动量，使制带厚度更加稳定。新的循环水路采用轮辐式导流槽，使冷却液体能够均匀分布到铜辊表面，提高了铜辊的冷却效果。制带铜辊直径1600mm,宽350mm，制带最大宽度180mm。
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