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公开(公告)号：CN111475940B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010257888.2
申请日：2020-04-03
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于光纤光栅传感器和机翼模态的柔性基线动态预测方法，该方法利用基于结构应变响应的模态叠加原理计算结构位移量和子节点间的基线量，再由基于柔性基线实时数据建立的基线动态模型预测未来时刻的基线量变化情况；利用模态法减小计算量和动态建模对柔性基线超前预测以解决由于实测应变量到基线量解算耗时引起实时传递对准时间延迟的问题，有助于实现子节点高精度位姿实时传递对准。本发明可以用于显著提高传递对准的实时性，弥补以往基线求解与估计方法研究的不足。
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公开(公告)号：CN104468035B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201410641637.9
申请日：2014-11-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04L1/00
摘要： 一种分布式POS(Position and Orientation System,位置姿态测量系统)数据可靠性传输系统及方法，包括数据获取、数据处理、数据发送三大部分。数据获取实现对数据的缓存和接收缓存数据；数据处理首先通过解析数据包中的标识符实现数据分类，其次判断优先级，优先中断请求处理，再通过数据校验，检查数据的完整性和数据结构正确性，最后对数据进行打包封装；数据发送根据不同数据类型选择不同的接口方式发送，将数据发送给接收者。本发明实现了多种数据源分类逻辑判断，并通过数据优先级判断和数据校验，实现了数据实时性和可靠性的传输，对实现一种分布式POS测量的集成研发具有重要的实践意义。
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公开(公告)号：CN108375382A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810153912.0
申请日：2018-02-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及基于单目视觉的位置姿态测量系统精度检校方法和装置，首先使用基于动态三维重构的单目视觉测量方法获取靶标坐标系相对相机坐标系的位姿变化量；然后使用基于正交矢量和动态滤波的联合标定法获取惯性测量单元(IMU)坐标系和靶标坐标系间的相对位姿关系，将第一位姿数据转到IMU坐标系下，与POS自身输出的位置姿态数据进行比对，检校所述POS的测量精度。本发明的方法和装置实现了对POS的位姿精度的有效检校，具有精度高、实现简单的特点，可用于在室内对目前低精度、高精度惯性产品进行位姿精度检校。
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公开(公告)号：CN106643785B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201611231089.8
申请日：2016-12-28
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C22/00
摘要： 本发明公开了一种基于MEMS惯性测量单元的多源信息自适应步数检测方法，该方法采用低成本的MEMS惯性测量单元作为核心部件，该惯性测量单元包括一个三轴加速度计和一个三轴陀螺仪。首先在不影响用户正常行走的条件下将该惯性测量单元固定于足部，并利用上位机对该测量单元进行初始校准；其次利用上位机采集用户在行走过程中该测量单元输出的加速度和角速度信号，并对采集到的信号进行低通滤波处理；然后对滤波后的信号求取自适应阈值；最后通过将上述的自适应阈值作为检测步数的条件来实现步数的检测。本发明实现基于低成本MEMS惯性测量单元的行人步数检测，适用于基于MEMS惯性测量单元的个人健康数据监测以及行人导航系统领域。
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公开(公告)号：CN102706348B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210153486.3
申请日：2012-05-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 重力辅助惯性导航系统中一种基于三角形的重力图快速匹配方法，主要有粗匹配和精匹配两个过程。根据惯导系统短时精度高的特点，首先利用载体三个连续位置点间的相对距离信息建立标准三角形，然后结合载体上重力仪实时测量的重力值，通过粗匹配和精匹配两个过程，在已知重力图中建立匹配三角形；最后将匹配三角形与标准三角形进行匹配解算获得惯导系统长时间累积的位置误差和航向角误差。本发明是一种快速的重力图匹配方法，具有实时性好、精度高、鲁棒性好的特点，可应用于重力辅助惯性导航等无源导航系统。
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公开(公告)号：CN104468035A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410641637.9
申请日：2014-11-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04L1/00
CPC分类号： H04L1/0079 , G01C21/00 , G01S19/42 , H04L1/0006
摘要： 一种分布式POS(Position and Orientation System,位置姿态测量系统)数据可靠性传输系统及方法，包括数据获取、数据处理、数据发送三大部分。数据获取实现对数据的缓存和接收缓存数据；数据处理首先通过解析数据包中的标识符实现数据分类，其次判断优先级，优先中断请求处理，再通过数据校验，检查数据的完整性和数据结构正确性，最后对数据进行打包封装；数据发送根据不同数据类型选择不同的接口方式发送，将数据发送给接收者。本发明实现了多种数据源分类逻辑判断，并通过数据优先级判断和数据校验，实现了数据实时性和可靠性的传输，对实现一种分布式POS测量的集成研发具有重要的实践意义。
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公开(公告)号：CN103941273A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410129008.8
申请日：2014-03-31
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
CPC分类号： G01S19/49 , G01C21/165 , G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种机载惯性/卫星组合导航系统的自适应卡尔曼滤波方法与滤波器，在滤波过程中，分别利用状态估计误差和量测误差，实时更新状态噪声方差阵和量测噪声方差阵，从而实现对系统内部状态信息和外部量测信息的自适应变化。本方法具有计算量适中，估计精度高等优点，可以实现对卡尔曼滤波器参数的自适应调整，从而提高系统导航与测量的精度。
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公开(公告)号：CN111289013B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010257976.2
申请日：2020-04-03
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种分离复合多源扰动影响的机翼挠曲角速度估计方法，该方法使用模态分解提取复合多源扰动影响下的机翼挠曲角速度；利用基于机载分布式高精度位置姿态测量系统(简称：分布式POS)飞行数据建立机翼挠曲角速度模型解决由于柔性机翼形变导致子IMU位姿测量精度低的问题，进而提高机载分布式POS的精度。本发明可以用于显著提高机载分布式多载荷子IMU位姿精度，弥补传统机翼挠曲估计方法研究的不足。
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公开(公告)号：CN112525191B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110180736.1
申请日：2021-02-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于相对捷联解算的机载分布式POS传递对准方法，其目的在于提高动态环境下机载分布式POS空间运动信息测量精度。该方法为：利用主子系统当前及前N个采样时刻陀螺仪输出的角速度和基于圆锥运动所推导的旋转矢量误差补偿系数来构造伪单子样旋转矢量，并基于旋转矢量实时求解相对姿态四元数实现相对姿态更新；同时，根据主子系统空间位置矢量关系建立相对速度和位置更新算法，利用主子系统加速度计输出比力和相对姿态实现相对速度和位置更新；最后，基于相对捷联解算误差微分方程和光纤光栅测量的三维相对位置和三维相对姿态建立传递对准状态模型和量测模型，采用线性卡尔曼滤波估计方法进行传递对准，获得高精度运动信息。
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公开(公告)号：CN108375383B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810153957.8
申请日：2018-02-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多相机辅助的机载分布式POS柔性基线测量方法，该方法包括：使用高精度主惯性测量单元(主IMU)借助相机测量的主子IMU之间相对位置姿态信息对低精度子惯性测量单元(子IMU)进行传递对准，完成柔性多基线测量。本发明具有精度高、抗干扰能力强的特点，可用于测量载机存在挠曲变形时多载荷之间的柔性基线长度，提高多载荷之间相对的位置姿态精度。本发明还公开了一种多相机辅助的机载分布式POS柔性基线测量装置。
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