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公开(公告)号：CN118746314A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410860341.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种机载光电吊舱载荷时间同步和空间误差标定方法，其中时间同步包括：构造光电吊舱内部同步时间脉冲；利用该脉冲，得到内置惯导同步输出导航位姿信息和激光器同步输出激光测距信息；基于二者之间的输出频率关系，完成对导航位姿信息和激光测距信息的采样时间同步；空间误差标定包括：采用平行光共轴标定方式，使可见光电视与激光器的视轴共轴；采用水平线零位标定方式，得到可见光电视和内置惯导在俯仰方向与方位方向的安装角度误差；对该安装角度误差进行补偿，实现激光器和内置惯导之间空间误差补偿。本发明能够减小激光器和内置惯导之间的时间同步误差，补偿内置惯导和激光器之间的安装角误差，从而得到更加精准的目标定位结果。
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公开(公告)号：CN117848320A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311705836.7
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明属于无人机载荷导航技术领域，提供一种基于数据筛选及信任度可调的机载多源融合导航方法，通过该方法可实现无人机高精度自主导航。本发明提出在以惯性导航为主的多源信息融合导航时，选用卫星导航信息、视觉导航信息、激光测距信息及其组合信息与惯性导航信息的差值构成导航观测信息，采用融合模式动态选择和基于信任度优化参数相结合的方式，对惯性导航误差进行修正实现融合导航。现有的多源信息融合算法通常采用定制化的融合结构，难以避免由载体运动状态或外界扰动等原因引起的传感器故障现象，对观测信息进行实时重置，降低观测信息误差对导航结果的影响；且固定不变的滤波模型参数，存在滤波模型建立不准确导致导航结果发散的风险。
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公开(公告)号：CN116577800A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310456656.3
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法，包括：无人机挂载光电吊舱进行巡航飞行，光电吊舱的基座上安装惯导，通过地面站操作光电吊舱，使视场中心锁定地面目标，进行激光测距获得光电吊舱与地面目标之间的距离L；根据光电吊舱图像跟踪目标时的水平脱靶量、垂直脱靶量与光电吊舱与地面目标之间的距离L，计算目标定位模型的系统噪声Q；建立目标定位的状态方程与观测方程，根据光电吊舱自身的经纬度坐标、光电吊舱与地面目标之间的距离L与系统噪声Q，采用EKF滤波算法计算地面目标的地理坐标值，用于对光电吊舱进行目标跟踪。本发明实现了对目标运动状态准确估计，用于无人机目标侦查、机载光电吊舱视觉伺服跟踪。
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公开(公告)号：CN118759527A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410860363.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种机载光电吊舱的地面目标有源定位测速方法及系统，可实现对地面运动目标地理坐标的精确定位与测速。采用本发明在对地面目标进行定位测速时，通过具有激光器和内置惯导的光电吊舱对地面运动目标进行监测，首先，通过操作光电吊舱，使其视场中心锁定地面待测目标，利用激光器测量光电吊舱与地面待测目标之间的激光测距值；然后，利用内置惯导获取光电吊舱的位置信息和姿态信息；之后，对采集得到的信息进行解算和坐标变换，得到地面待测目标的位置；最后，建立卡尔曼滤波模型计算得到地面待测目标的速度。相比于光电吊舱采用传统的定位测速方法，采用本方法能够降低坐标转换次数，计算简单便捷，提高对目标的定位精度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115164879A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210770643.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展主成分估计的提高惯性制导精度的方法和系统，该方法包括：根据惯性器件的环境函数矩阵C，计算得到信息矩阵Φ的秩r；将r与m进行比较；其中，m表示惯性器件误差系数的总数；当r≠m时，基于扩展主成分估计法，解算得到惯性器件误差系数的估计值根据解算得到的对惯性器件的n组误差量构成的输出向量Y进行补偿，得到补偿后的输出向量ΔY：基于补偿后的输出向量ΔY，进行惯性制导。本发明既能够解决线性系统结构矩阵不为列满秩的情况，也可以满足相关性分析，实现降维、计算简便快捷的需求。
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公开(公告)号：CN115164879B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210770643.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展主成分估计的提高惯性制导精度的方法和系统，该方法包括：根据惯性器件的环境函数矩阵C，计算得到信息矩阵Φ的秩r；将r与m进行比较；其中，m表示惯性器件误差系数的总数；当r≠m时，基于扩展主成分估计法，解算得到惯性器件误差系数的估计值#imgabs0#根据解算得到的#imgabs1#对惯性器件的n组误差量构成的输出向量Y进行补偿，得到补偿后的输出向量ΔY：#imgabs2#基于补偿后的输出向量ΔY，进行惯性制导。本发明既能够解决线性系统结构矩阵不为列满秩的情况，也可以满足相关性分析，实现降维、计算简便快捷的需求。
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公开(公告)号：CN115033835B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210345586.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多台交互最小二乘估计的弹道参数解算方法和系统，该方法包括：确定空间目标点的位置方程；将空间目标点的位置方程表示为矩阵形式；采用最小二乘估计法，解算得到空间目标点与各观测站之间的距离表达式；将解算得到的空间目标点与各观测站之间的距离表达式回带到空间目标点的位置方程中，得到空间目标点位置的若干种解算公式；选择任一空间目标点位置的解算公式进行求解，得到相应的空间目标点的位置。本发明解决了传统的水平投影法和垂直投影法存在奇异点的不足和多台交互最小二乘估计法线性化观测方程计算复杂且量大的缺点，既能够避免计算过程中出现奇异点的情况，又可以满足计算简便快捷的需求。
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公开(公告)号：CN116643301A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310483287.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种系留升空装置的目标定位方法、设备及系统，包括：部署在系留无人机上的光电稳定平台和机载基准传递装置，部署在地面的地面基准传递装置和地面站，和嵌入于地面站的定位解算方法；所述定位解算方法包括偏差标定算法、基准传递算法和目标定位算法；光电稳定平台用于测量与感知视线上被侦查物体；机载基准传递装置和地面基准传递装置用于给出两点的位置和相对航向基准；定位解算方法用于根据空间位置关系解算系统内各关键点位信息，从而实现定位。本发明不依赖于高精度的惯导系统，且系统的常时定位不受惯导系统的航向漂移影响，并能保证定位的精确性。
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