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公开(公告)号：CN108657168B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810384294.0
申请日：2018-04-26
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种多动力单元功率匹配优化控制方法，所述的多动力单元为至少两台动力单元，方法首先根据当前动力电池组的电量状态、当前需求功率结合每台动力单元能够提供的峰值功率，确定当前动力单元工作的台数；然后在动力单元的最佳工作区域内，根据当前工作的动力单元的不同输出功率下的燃油消耗率，以燃油消耗最小为目标，确定当前工作的每台动力单元的输出功率。
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公开(公告)号：CN106956616B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710091791.7
申请日：2017-02-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 为了对多轮独立驱动电动车各轮转弯半径进行估算的基础上，兼顾车轮滑转状态管理，实现轮间电子差速控制，本发明提供了一种多轮独立驱动电动车电子差速控制方法，该方法首先据车辆转向角及车辆结构参数计算不同转向角下电动车内外侧车轮的转弯半径，并以此为依据合理分配内外侧车轮的驱动转矩，驱动车辆转向行驶。通过本发明提供的控制方法，能够解决多轮独立驱动电动车在转向过程中的差速问题，以内外侧车轮转弯半径的基础上，兼顾车轮滑转控制，合理分配各车轮的驱动转矩，驱动车辆转向行驶。各车轮转速受到地面附着条件的自然约束，控制稳定，车轮工作状态理想。
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公开(公告)号：CN108657170A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810384295.5
申请日：2018-04-26
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种多轴重型混合动力车辆动力单元功率优化控制方法，在全范围转速下，参考发动机外特性曲线，对动力单元功率点进行标定，确定发动机离散化的最佳工作区域；动力单元实时接收目标输出功率指令，在发动机进入发电状态时，确定实际目标功率；动力单元根据发动机当前输出功率以及实际目标功率，遵循转速调节最小化的原则，在最佳工作区域内确定目标工作点并进行切换，完成发动机功率切换控制。本发明采用变转速/转矩的控制方法，使动力单元工作点始终处于最佳工作区，并兼顾功率输出响应的快速性，能够实现响应速度和燃油经济性两个方面的提高。
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公开(公告)号：CN108340967B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810157011.9
申请日：2018-02-24
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明具体地公开了多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，包括：步骤1，车辆转向时为车轮分配初步驱动力矩；步骤2，计算理想横摆角速度和理想质心侧偏角；步骤3，通过理想横摆角速度和实时横摆角速度得到横摆角速度差值；通过理想质心侧偏角和实时质心侧偏角得到质心侧偏角差值；步骤4，如果横摆角速度差值过大或者质心侧偏角差值过大，则执行步骤5，否则返回步骤2；步骤5，利用计算的最终驱动力矩驱动电动车辆；然后返回步骤2。在对多轮独立驱动电动车转向时的关键参数的控制基础上，本发明兼顾了车轮滑转状态管理，实现了车辆横摆稳定性的控制，从而能够有效保障汽车行驶过程中的侧向稳定性。
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公开(公告)号：CN109080642A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810845413.8
申请日：2018-07-27
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60W40/105
摘要： 本发明的多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法，解决车轮在独立控制过程中车轮转动异常时车辆实际车速测算较大误差的技术问题。包括：实时采集车辆加速度状态的同时采集各车轮的转速信号和扭矩信号；根据车轮的滑动率调整部分车轮的扭矩信号并根据部分车轮的转速信号形成车辆的实际车速。提供了一种解决多轴独立驱动电动车辆在多个车轮同时打滑或者抱死的情况下车辆实际车速的控制测量方法，该计算方法基于车辆驱/制动力的最小程度干涉，既能保证车辆的行驶稳定性和制动安全性，又同时计算出车辆实际车速，为车辆的动态行驶提供关键参数信息。可以适用于带有防抱死制动系统的多轴非独立驱动车辆及所有轮边独立驱动的电驱多轴车辆。
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公开(公告)号：CN106956616A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710091791.7
申请日：2017-02-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC分类号： Y02T10/7275 , B60L15/2036 , B60L15/32 , B60L2220/42 , B60L2240/24 , B60L2240/463
摘要： 为了对多轮独立驱动电动车各轮转弯半径进行估算的基础上，兼顾车轮滑转状态管理，实现轮间电子差速控制，本发明提供了一种多轮独立驱动电动车电子差速控制方法，该方法首先据车辆转向角及车辆结构参数计算不同转向角下电动车内外侧车轮的转弯半径，并以此为依据合理分配内外侧车轮的驱动转矩，驱动车辆转向行驶。通过本发明提供的控制方法，能够解决多轮独立驱动电动车在转向过程中的差速问题，以内外侧车轮转弯半径的基础上，兼顾车轮滑转控制，合理分配各车轮的驱动转矩，驱动车辆转向行驶。各车轮转速受到地面附着条件的自然约束，控制稳定，车轮工作状态理想。
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公开(公告)号：CN108657170B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810384295.5
申请日：2018-04-26
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种多轴重型混合动力车辆动力单元功率优化控制方法，在全范围转速下，参考发动机外特性曲线，对动力单元功率点进行标定，确定发动机离散化的最佳工作区域；动力单元实时接收目标输出功率指令，在发动机进入发电状态时，确定实际目标功率；动力单元根据发动机当前输出功率以及实际目标功率，遵循转速调节最小化的原则，在最佳工作区域内确定目标工作点并进行切换，完成发动机功率切换控制。本发明采用变转速/转矩的控制方法，使动力单元工作点始终处于最佳工作区，并兼顾功率输出响应的快速性，能够实现响应速度和燃油经济性两个方面的提高。
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公开(公告)号：CN106926748B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710091812.5
申请日：2017-02-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 为了分配8*8轮驱电动车直线行驶转矩，并兼顾车轮滑转状态管理及轴荷分配，本发明提供了一种8*8轮驱电动车直线行驶转矩分配方法，包括：(1)确定整车驱动转矩数值；(2)对各车轮驱动转矩进行初始分配；(3)各车轮驱动转矩根据轮荷进行二次分配；(4)对各车轮驱动转矩进行校正。本转矩分配方法以油门踏板行程为输入参数，兼顾了车轮滑转状态管理及不同轮荷下转矩分配，能够合理分配各车轮的驱动转矩。各车轮转速受到地面附着条件的自然约束，控制稳定，车轮工作状态理想。
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公开(公告)号：CN105857113B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610270053.4
申请日：2016-04-27
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要： 为了在多轮独立驱动电动车行进过程中，各轮出现故障时，改善整车的动力性以及高速行驶时的稳定性，本发明提供了一种多轮独立驱动电动车故障模式下的驱动扭矩补偿方法，包括：(1)实时检测各车轮对应电机的工作状态；(2)当电机出现故障时，调整电机输出的扭矩。本发明的方法在各车轮出现故障时，能够确保整车驱动力基本不变，改善整车的动力性以及高速行驶时的稳定性。
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公开(公告)号：CN106183948A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610545778.X
申请日：2016-07-12
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 为了提高电视转播车拉箱驱动控制的可靠性和稳定性，本发明提供了一种电视转播车拉箱驱动控制系统，包括：主控制器和从控制器，其中所述主控制器包括I/O输出接口、I/O输入接口和第一CAN通信接口，用于控制拉箱的展开和回收动作，所述从控制器包括I/O输入接口和第二CAN通信接口，用于监测车载房间设备到位状态及与所述主控制器进行总线通信，且所述第一CAN通信接口电气地连接所述第二CAN通信接口。该控制系统具有较高的调节范围和控制精度，具有较强的负载启动能力和故障容错能力，能够使拉箱安全、可靠地展开和回收，友好的操作界面方便工作人员进行操作和维护。
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