公开(公告)号：CN108412717B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201810195133.7

申请日：2018-03-09

Applicant: 北京航天万鸿高科技有限公司 ,  北京航天控制仪器研究所

Inventor： 胡常青 ,  甄新帅 ,  罗辉 ,  李清洲 ,  张松 ,  杨鹏 ,  范洁 ,  杨义勇

IPC: F04B1/22 ,  F04B1/2014 ,  F04B1/2035 ,  F04B53/14 ,  F04B53/16 ,  F04B1/124 ,  F04B1/126 ,  F04B1/2078

Abstract: 一种无人船水液压泵滑靴底部静压支撑装置及控制方法，由于现有静压支撑中存在阻尼管制造困难并容易堵塞、由于冲击等造成的油膜不稳定问题，另外由于水的粘度比液压油小，更加使上述问题难以解决，本发明针对上述问题，对原有斜盘式轴向柱塞泵缸体的每个柱塞孔进行了改进，即在每个柱塞孔的底部固定了和柱塞孔同轴的小柱塞，同时改变斜盘结构，使小柱塞可以从斜盘的一侧吸水，这样每一组柱塞都可以同时输出两股单独的压力介质，即大柱塞由出水口输出负载压力水，同时小柱塞由滑靴底部输出静压支撑压力水，因而避免了负载压力对静压支撑压力水流量的影响，使滑靴底部形成的压力水膜更加稳定，进而为提高水液压泵的压力和功率奠定基础。

公开(公告)号：CN107941220B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201711158942.2

申请日：2017-11-20

Applicant: 北京航天控制仪器研究所 ,  北京航天万鸿高科技有限公司

Inventor： 胡常青 ,  付立 ,  郑春雷 ,  李清洲 ,  朱玮 ,  杨义勇

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人船海天线检测与导航方法和系统，应用线段检测算法提取图像中的所有线段，建立线段池，然后以海天线的形态特征作为约束条件，过滤掉线段池中的非海天线线段，得到海天线候选线段；随后采用最小二乘法估计最佳海天线结果，得到海天线候选线段的检测结果；最后，基于海天线候选线段的检测结果，在海天线的摄影模型基础上，实现了USV导航参数的解算。可见，通过本发明能够有效地进行无人船海天线的检测，并能够准确计算无人船的姿态导航参数。