公开(公告)号：CN102062192A

公开(公告)日：2011-05-18

申请号：CN201010551353.2

申请日：2010-11-19

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张洪波 ,  周蓓 ,  崔佩娟 ,  黄玉平 ,  王春明

IPC: F16H37/12

Abstract: 本发明涉及机械驱动机构，使之相对于另一结构有枢轴转动，具体公开了一种偏心杠杆式轻型伺服机构。该机构包括外锥齿轮、内锥齿轮、机壳、行星架以及折杆，内锥齿轮内部为圆锥形齿轮结构，并与机壳左端相匹配，行星架通过行星架滚针轴承，及推力滚针B与推力滚针A，紧密安装在机壳内部；行星架内部开有偏心阶梯通孔，且折杆左侧阶梯棒状结构的输入端安装在行星架的偏心阶梯通孔中，并通过折杆滚针轴承与角接触球轴承将折杆支撑在行星架上，外锥齿轮固定在折杆输入端的前端，并与内锥齿轮相啮合。本发明的行星架设置在外锥齿轮和内锥齿轮的右侧，减小了行星架的尺寸，满足安装空间小，变工况负载功率大，以及高刚度、高强度、总重量轻等要求。

公开(公告)号：CN105659783B

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN200810078913.X

申请日：2008-12-26

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 黄玉平 ,  周蓓 ,  丁伟涛 ,  王春明 ,  赵国平

IPC: F16H37/12 ,  B63H25/20

Abstract: 本发明公开了一种偏心式杠杆伺服机构，包括箱体、输入轴、行星架、左杠杆、右杠杆、外锥齿轮、内锥齿轮和球副支座。该装置采用输入轴直接驱动行星架，带动外锥齿轮自装的同时公转，大大简化了结构。本发明的偏心杠杆机构有两个部分组成左杠杆和右杠杆，偏心杠杆的折点为一个圆球，用以对内凹球形的球副支座来支撑。大大提高了构件传动刚度，使其更有有效、更准确地传递运动。该设计优化了左杠杆、右杠杆的长度及内外锥齿轮的齿数，调节螺母20、螺钉19、调节螺钉15和一对球副支架16来调节右杠杆18的位置使输入轴1、球副支架16、左杠杆21和右杠杆18的中心轴线相交于右杠杆的支撑球的球心处，使偏心杠杆右端Z向位移小于1mm。