公开(公告)号：CN119600101A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411642021.3

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  北京航空航天大学

Inventor： 曹鸿谦 ,  史伟 ,  张高 ,  张伍 ,  邓湘金 ,  舒世灏 ,  林立群 ,  程方乙 ,  顾征 ,  孟偲 ,  舒燕 ,  白相志 ,  盛瑞卿 ,  李露 ,  张弘 ,  曹先彬

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/00 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82

Abstract: 一种基于地外天体地形图像小样本高泛化性着陆点定位方法，获取航天器着陆区DOM与航天器着陆原始下降序列图像；将DOM分割为小型区块，记为子底图；对航天器着陆下降序列图像进行自适应抽帧，计算下降图像序列相邻帧间单应矩阵，恢复帧间相机的相对位姿；获得各帧的估计高度，计算下降图像序列中各帧对应的分辨率；选取与DOM物理分辨率最接近的下降图像作为下降图像关键帧；将下降图像关键帧和所有子底图穷举匹配，筛选出最佳子底图；获得相邻下降序列图像之间的匹配点对，结合下降图像关键帧与最佳子底图的匹配点对，获得着陆点的粗定位经纬度坐标；将最佳子底图加入下降图像序列进行集束调整，获得精定位点的经纬度坐标。

公开(公告)号：CN118967825A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410948434.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 林立群 ,  李露 ,  刘博 ,  周付根

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/00 ,  G06F17/11 ,  G06T7/50 ,  G06V10/75 ,  G06V10/46 ,  G06F17/16 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提供了一种用于术中放疗的宽基线立体视觉三维成像方法及装置，包括：通过相机拍摄的棋盘格标定实现双目相机标定和图像的极线校正；根据棋盘格角点在左相机坐标系下的三维坐标和在参考点坐标系下的三维坐标建立线性方程组，通过奇异值分解算法计算得到两个三维坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，以此实现两个坐标系下坐标的转换；使用术中放疗场景的医学光学图像和深度图像数据集训练端到端的视差估计深度学习网络，使其能够针对手术过程中双目相机拍摄的器官光学图像预测视差；宽基线双目相机拍摄的术中器官图像存在生物组织相互遮挡的情况，针对此现象使用SIFT特征提取局部特征，并根据特征向量距离评估左右图对应点的匹配度，据此筛除掉计算误差过大的视差值；计算器官三维坐标并进行坐标系转换，得到器官在参考点坐标系下的三维坐标；对器官的病灶掩膜图进行极线校正，并标记出对应的三维点。