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发明公开
一种骨科机器人定位方法、系统、设备及介质审中-实审

公开(公告)号：CN115211966A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210893890.8

申请日：2022-07-27

申请人： 北京积水潭医院

发明人： 袁宁 , 张勇 , 陈睿 , 田伟

IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/00

摘要： 本发明属于医疗手术用品技术领域，具体公开了一种骨科机器人定位方法、系统、设备及介质。一种骨科机器人定位方法，包括以下步骤：将示踪器固定在预设位置，并获取脊椎CT图像上传到骨科机器人主机；骨科机器人主机根据脊椎CT图像控制结构光平台移动到待工作位置；通过结构光平台扫描脊椎获取第一表面点云，并上传到骨科机器人主机；骨科机器人主机根据第一表面点云－脊椎CT图像进行点云粗‑精配准，得到脊柱3D图像；骨科机器人主机根据脊柱3D图像进行定位。本发明通过对第一表面点云和脊椎CT图像进行点云粗－精片配准，先确定大概，再进行具体配准，提高了配准精度，精简了配准过程。