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公开(公告)号：CN113177901B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110353476.3
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉的多帧运动图像融合方法及系统，该方法包括：获取机器人的运动幅度，根据运动幅度设置长短不同的曝光时间；获取预设成像周期内机器人的视觉传感器输出的图像，根据清晰度对获取的图像进行质量评估，筛选出清晰度大于预设清晰度阈值的图像；将筛选出的图像进行邻帧图像配准，得到配准后的图像；将配准后的图像进行邻帧图像融合，得到多帧图像的融合结果，从而实现高质量的图像。本发明解决了机器人六自由度的随机运动引起图像模糊的技术问题，可以广泛应用于机器人视频图像处理领域。
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公开(公告)号：CN112928961A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110174050.1
申请日：2021-02-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种机器人关节电机的电流环优化方法及装置，所述方法包括：建立机器人关节对应的永磁同步电机的数据模型；根据所述永磁同步电机的数学模型，建立电流环PI控制器；根据所述电流环PI控制器进行数据采集，获取电流反馈数据，所述电流反馈数据包括所述永磁同步电机的转矩与励磁电流输出值；将所述永磁同步电机的转矩与励磁电流输出值反馈至所述电流环PI控制器，根据预设的电流环的PI参数优化算法，对所述电流环PI控制器的参数进行优化。采用本发明，能够显著提高机器人关节的转矩特性与关节动态响应性能。
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公开(公告)号：CN114118307B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210090301.2
申请日：2022-01-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制温度效应的光磁编码器智能数据融合处理方法及装置，涉及机器人关节伺服驱动系统编码器技术领域。包括：获取光磁混合编码器的信号；对光磁混合编码器的信号进行处理；将处理后的光磁混合编码器的信号输入到训练好的反向传播BP神经网络；基于处理后的光磁混合编码器的信号以及训练好的BP神经网络，得到输出结果；其中，输出结果为优化后的磁电编码器角度和光电编码器角度；对输出结果进行数据融合，得到光磁混合编码器的最终输出值。本发明能够解决机器人关节伺服驱动系统中光磁混合型编码器实际测量时由于温度影响而产生误差的问题，提高了反馈精度。
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公开(公告)号：CN113177901A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110353476.3
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉的多帧运动图像融合方法及系统，该方法包括：获取机器人的运动幅度，根据运动幅度设置长短不同的曝光时间；获取预设成像周期内机器人的视觉传感器输出的图像，根据清晰度对获取的图像进行质量评估，筛选出清晰度大于预设清晰度阈值的图像；将筛选出的图像进行邻帧图像配准，得到配准后的图像；将配准后的图像进行邻帧图像融合，得到多帧图像的融合结果，从而实现高质量的图像。本发明解决了机器人六自由度的随机运动引起图像模糊的技术问题，可以广泛应用于机器人视频图像处理领域。
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公开(公告)号：CN114643598B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210517157.6
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的机械臂末端位置估计方法，属于机械臂位姿测量技术领域。所述方法包括：确定靶标；将视觉传感器安装在机械臂的末端，并铺设靶标，通过视觉传感器对铺设的靶标进行位姿检测，以标定视觉传感器与机械臂末端空间位置关系；基于标定的视觉传感器与机械臂末端空间位置关系，得到基于视觉传感器估计的机械臂末端位置；保证视觉传感器采集的图像数据和机械臂反馈数据在空域和时域的一致性的情况下，采用多速率卡尔曼滤波进行数据融合，得到融合后的机械臂末端位置信息。采用本发明，能够提高机械臂末端位置估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112928961B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110174050.1
申请日：2021-02-07
Applicant: 北京科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供一种机器人关节电机的电流环优化方法及装置，所述方法包括：建立机器人关节对应的永磁同步电机的数据模型；根据所述永磁同步电机的数学模型，建立电流环PI控制器；根据所述电流环PI控制器进行数据采集，获取电流反馈数据，所述电流反馈数据包括所述永磁同步电机的转矩与励磁电流输出值；将所述永磁同步电机的转矩与励磁电流输出值反馈至所述电流环PI控制器，根据预设的电流环的PI参数优化算法，对所述电流环PI控制器的参数进行优化。采用本发明，能够显著提高机器人关节的转矩特性与关节动态响应性能。
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公开(公告)号：CN112799382A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110352970.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人微机电系统故障诊断方法及系统，该方法包括：采集MEMS在正常工况下的反馈数据，并对数据进行滤波；利用计算机模拟生成MEMS在各类故障下的反馈数据；将计算机模拟的数据与MEMS的反馈数据融合并对融合后的数据进行数据扩充，以构建训练样本数据集；采用训练样本数据集对故障诊断模型进行训练；实时获取待诊断的MEMS的反馈数据；将MEMS的实时反馈数据输入训练好的故障诊断模型，实现故障诊断及故障分类。本发明使得MEMS故障诊断问题变得更可靠，提高了MEMS故障识别率，增加了机器人系统的稳定性，推动了先进智能算法在MEMS故障诊断领域的应用。
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公开(公告)号：CN112100946A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010852500.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于故障在线模拟的逆变器开路故障诊断方法及装置，该方法包括：通过分析待诊断的电机‑逆变器系统在健康状态和预设类型故障状态下的输出电压函数，建立系统在预设类型故障状态下的混杂系统模型；利用混杂系统模型对系统在预设类型故障状态下的电流数据进行在线模拟，得到系统在预设类型故障状态下的模拟电流数据；计算实测电流数据与模拟电流数据之间的相似度；基于计算的相似度确定当前逆变器是否出现开路故障，并在逆变器出现开路故障时确定当前逆变器出现的开路故障的类型。本发明的方法具有成本低、检测速度快、鲁棒性强的优点，且不需要增加额外的传感器和硬件。
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公开(公告)号：CN114643598A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210517157.6
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的机械臂末端位置估计方法，属于机械臂位姿测量技术领域。所述方法包括：确定靶标；将视觉传感器安装在机械臂的末端，并铺设靶标，通过视觉传感器对铺设的靶标进行位姿检测，以标定视觉传感器与机械臂末端空间位置关系；基于标定的视觉传感器与机械臂末端空间位置关系，得到基于视觉传感器估计的机械臂末端位置；保证视觉传感器采集的图像数据和机械臂反馈数据在空域和时域的一致性的情况下，采用多速率卡尔曼滤波进行数据融合，得到融合后的机械臂末端位置信息。采用本发明，能够提高机械臂末端位置估计精度。
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公开(公告)号：CN114118307A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210090301.2
申请日：2022-01-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制温度效应的光磁编码器智能数据融合处理方法及装置，涉及机器人关节伺服驱动系统编码器技术领域。包括：获取光磁混合编码器的信号；对光磁混合编码器的信号进行处理；将处理后的光磁混合编码器的信号输入到训练好的反向传播BP神经网络；基于处理后的光磁混合编码器的信号以及训练好的BP神经网络，得到输出结果；其中，输出结果为优化后的磁电编码器角度和光电编码器角度；对输出结果进行数据融合，得到光磁混合编码器的最终输出值。本发明能够解决机器人关节伺服驱动系统中光磁混合型编码器实际测量时由于温度影响而产生误差的问题，提高了反馈精度。
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