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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108363408B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810077170.8
申请日：2018-01-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种扑翼飞行器自主起飞控制系统及方法，系统包括：遥控小车、支架、应变测量装置、车速测量装置、车载控制板、机载控制板；本发明利用车速测量装置进行遥控小车速度的精确控制，利用应变测量装置测得受力状态，并借用这些数据准确得到扑翼飞行器起飞前的状态信息，摆脱传统扑翼飞行器起飞需要手持、不自主的困境，实现扑翼飞行器自主起飞。本发明能够获得更好的扑翼飞行器飞行初始状态；在合适的扑翼频率下，小车系统和飞行器系统结合之后能够降低功率，提高效率。本发明的辅助系统结构紧凑，重量轻，易于携带，便于安装，适合应用在扑翼飞行器的自主起飞控制中。
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公开(公告)号：CN106707749B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201611152913.0
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种针对仿生扑翼飞行机器人的控制方法，能够对仿生扑翼飞行机器人的姿态和位置进行轨迹跟踪控制。所述方法包括：对仿生扑翼飞行机器人进行运动学和动力学分析，建立拉格朗日型模型；基于拉格朗日型模型，设计带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器；基于设计的带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器，设计带有扰动观测器的神经网络全状态反馈姿态控制器；基于仿生扑翼飞行机器人的位置控制模型，设计带有扰动观测器的基于模型的位置控制器；根据设计的带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器、神经网络全状态反馈姿态控制器及基于模型的位置控制器，对仿生扑翼飞行机器人的姿态和位置进行轨迹跟踪控制。本发明涉及自动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN108363408A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810077170.8
申请日：2018-01-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种扑翼飞行器自主起飞控制系统及方法，系统包括：遥控小车、支架、应变测量装置、车速测量装置、车载控制板、机载控制板；本发明利用车速测量装置进行遥控小车速度的精确控制，利用应变测量装置测得受力状态，并借用这些数据准确得到扑翼飞行器起飞前的状态信息，摆脱传统扑翼飞行器起飞需要手持、不自主的困境，实现扑翼飞行器自主起飞。本发明能够获得更好的扑翼飞行器飞行初始状态；在合适的扑翼频率下，小车系统和飞行器系统结合之后能够降低功率，提高效率。本发明的辅助系统结构紧凑，重量轻，易于携带，便于安装，适合应用在扑翼飞行器的自主起飞控制中。
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公开(公告)号：CN108255187A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810006547.0
申请日：2018-01-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，能够实现微型扑翼飞行器的快速定位和飞行控制。所述方法包括：利用外设的Kinect传感器，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的运动图像；根据捕获的所述运动图像，确定所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标；根据确定的所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标与预先设定的三维空间坐标之间的偏差量控制所述微型扑翼飞行器按照预先设定的三维空间坐标进行飞行。本发明适用于微型扑翼飞行器控制领域。
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公开(公告)号：CN106707749A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611152913.0
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: G05B13/04 , G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明提供一种针对仿生扑翼飞行机器人的控制方法，能够对仿生扑翼飞行机器人的姿态和位置进行轨迹跟踪控制。所述方法包括：对仿生扑翼飞行机器人进行运动学和动力学分析，建立拉格朗日型模型；基于拉格朗日型模型，设计带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器；基于设计的带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器，设计带有扰动观测器的神经网络全状态反馈姿态控制器；基于仿生扑翼飞行机器人的位置控制模型，设计带有扰动观测器的基于模型的位置控制器；根据设计的带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器、神经网络全状态反馈姿态控制器及基于模型的位置控制器，对仿生扑翼飞行机器人的姿态和位置进行轨迹跟踪控制。本发明涉及自动控制技术领域。
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