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公开(公告)号：CN119085639A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411138725.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进滑动窗口策略的视觉惯导融合方法及系统，属于同步定位与地图构建技术领域，包括以下步骤：在ORB‑SLAM2框架基础上融合惯性导航单元IMU，并进行视觉与惯性数据的联合初始化；通过改进的滑动窗口优化算法，采用边缘化的计算策略，对关于点线特征的视觉重投影误差、IMU测量残差和闭环检测残差信息进行紧耦合非线性优化。通过本发明设计的视觉惯导融合技术，克服了单目相机纯视觉SLAM系统缺少绝对尺度信息的问题，提升了在计算相邻帧之间姿态变化中的准确性。
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