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公开(公告)号：CN114800468B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210647873.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构的主动轮式关节模块以及主动轮式蛇形机器人，其包括主动关节单元以及设置于主动关节单元前后两端的纵向关节单元和横向关节单元，纵向关节单元设于主动关节单元的前端，且纵向关节单元中关节连接板凹槽卡合于主动关节单元的主动仓体连接板上，横向关节单元设于主动关节单元的后端，且横向关节单元中的仓体连接板卡合于主动关节单元的主动仓体连接凹槽上。本发明各个模块之间能够灵活便捷地组装和拆卸，同时在主动轮上亦能设置螺桨，能够根据环境需求灵活地安装和卸掉主动轮，进而能够形成适用于不同复杂地形的蛇形机器人，具有密封性好、可重构性和环境适应性高的优点。
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公开(公告)号：CN114932540B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210646089.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于可重构式蛇形机器人的正交关节模块以及蛇形机器人，其包括第一关节单元和第二关节单元，第一关节单元和第二关节单元均包括旋转关节和连接关节，旋转关节上转动设有连接关节，且第一关节单元设于第二关节单元的前端，第二关节单元中的仓体连接板通过连接件固定于第一关节单元中的关节连接板凹槽上，且第二关节单元与第一关节单元共同组成正交关节模块。本发明各个模块之间均采用凹槽和凸块插接的方式，且能够灵活便捷地组装和拆卸，同时在各模块的两侧亦能设置从动轮组件，可以根据环境需求灵活地安装或卸掉从动轮，有利于应用于平坦环境或者其它复杂地形环境，具有可重构性和环境适应性高的优点。
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公开(公告)号：CN114932540A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210646089.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于可重构式蛇形机器人的正交关节模块以及蛇形机器人，其包括第一关节单元和第二关节单元，第一关节单元和第二关节单元均包括旋转关节和连接关节，旋转关节上转动设有连接关节，且第一关节单元设于第二关节单元的前端，第二关节单元中的仓体连接板通过连接件固定于第一关节单元中的关节连接板凹槽上，且第二关节单元与第一关节单元共同组成正交关节模块。本发明各个模块之间均采用凹槽和凸块插接的方式，且能够灵活便捷地组装和拆卸，同时在各模块的两侧亦能设置从动轮组件，可以根据环境需求灵活地安装或卸掉从动轮，有利于应用于平坦环境或者其它复杂地形环境，具有可重构性和环境适应性高的优点。
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公开(公告)号：CN114800468A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210647873.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构的主动轮式关节模块以及主动轮式蛇形机器人，其包括主动关节单元以及设置于主动关节单元前后两端的纵向关节单元和横向关节单元，纵向关节单元设于主动关节单元的前端，且纵向关节单元中关节连接板凹槽卡合于主动关节单元的主动仓体连接板上，横向关节单元设于主动关节单元的后端，且横向关节单元中的仓体连接板卡合于主动关节单元的主动仓体连接凹槽上。本发明各个模块之间能够灵活便捷地组装和拆卸，同时在主动轮上亦能设置螺桨，能够根据环境需求灵活地安装和卸掉主动轮，进而能够形成适用于不同复杂地形的蛇形机器人，具有密封性好、可重构性和环境适应性高的优点。
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