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公开(公告)号：CN115311634A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210721118.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/764
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于模板匹配的车道线跟踪方法、介质以及设备，所述方法包括：S1：获取车载前向摄像头输出的每一帧图像，根据当前车速对车道线模板进行初始化；S2：将根据当前帧图像检测到的多条车道线与预先构建的车道线模板进行匹配；S3：对匹配结果进行分类并进行对应的处理。本发明可以在车道线检测结果不稳定时，即车道线出现中断、遮挡、大角度弯道以及复杂车道线的情况时，提升整体车道线检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112836768A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110251372.1
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种样本数量不均衡的数据平衡方法和系统、计算机设备和介质，数据平衡方法包括：根据第一目标检测框从已标注的样本图像中获取第一数量的第一样本图像，根据第二目标检测框从已标注的样本图像中获取第二数量的第二样本图像，第一数量大于第二数量至少一个数量级；利用第一样本图像训练和预测预设置的检测模型，并根据检测模型输出的检测结果删除冗余的第一样本图像；再根据第二样本图像获取第二目标检测拟合曲线和第二目标检测增强范围，并随机搜索各样本图像的空白区域，并将第二目标检测框随机合成到空白区域以生成第二样本增强图像。本发明提供的实施例一方面删除冗余的第一样本图像，另一方面增强第二样本图像以实现数据平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111368878A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010093422.3
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于SSD目标检测的优化方法、计算机可读存储介质和计算机设备，所述优化方法包括：将训练图像输入目标检测网络并获取多个候选框；分别将各候选框与预设置的样本真值框进行比较以获取正样本候选框和负样本候选框；分别计算各负样本候选框的分类概率；根据各负样本候选框的分类概率计算该负样本候选框的第一损失函数值和第二损失函数值；根据负样本候选框的第一损失函数值获取预设数量的第一负样本候选框；根据负样本候选框的第二损失函数值获取预设数量的第二负样本候选框；根据正样本候选框、第一负样本候选框和第二负样本候选框优化所述目标检测网络。本发明提供的实施例能够有效降低目标检测网络的分类损失函数的误检率。
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公开(公告)号：CN111368878B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010093422.3
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种基于SSD目标检测的优化方法、计算机可读存储介质和计算机设备，所述优化方法包括：将训练图像输入目标检测网络并获取多个候选框；分别将各候选框与预设置的样本真值框进行比较以获取正样本候选框和负样本候选框；分别计算各负样本候选框的分类概率；根据各负样本候选框的分类概率计算该负样本候选框的第一损失函数值和第二损失函数值；根据负样本候选框的第一损失函数值获取预设数量的第一负样本候选框；根据负样本候选框的第二损失函数值获取预设数量的第二负样本候选框；根据正样本候选框、第一负样本候选框和第二负样本候选框优化所述目标检测网络。本发明提供的实施例能够有效降低目标检测网络的分类损失函数的误检率。
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公开(公告)号：CN112836768B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110251372.1
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/72 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种样本数量不均衡的数据平衡方法和系统、计算机设备和介质，数据平衡方法包括：根据第一目标检测框从已标注的样本图像中获取第一数量的第一样本图像，根据第二目标检测框从已标注的样本图像中获取第二数量的第二样本图像，第一数量大于第二数量至少一个数量级；利用第一样本图像训练和预测预设置的检测模型，并根据检测模型输出的检测结果删除冗余的第一样本图像；再根据第二样本图像获取第二目标检测拟合曲线和第二目标检测增强范围，并随机搜索各样本图像的空白区域，并将第二目标检测框随机合成到空白区域以生成第二样本增强图像。本发明提供的实施例一方面删除冗余的第一样本图像，另一方面增强第二样本图像以实现数据平衡。
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公开(公告)号：CN116246035A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310085559.8
申请日：2023-01-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Inventor： 许程
Abstract: 本发明实施例公开一种用于足式机器人周身的三维地图构建方法及系统。在一具体实施方式中，该方法包括通过位姿转换得到所述足式机器人周身的每个相机在世界坐标系中的位姿；利用时间同步和空间同步得到足式机器人在世界坐标系中的点云数据；根据所述点云数据生成栅格地图后，通过遍历所述栅格地图生成高程地图进而得到三维地图。该实施方式克服了现有方法中高程地图构建视野小，无法有效避开前向视野看不到的障碍物的问题，可以为足式机器人后续路径规划提供更加丰富的环境特征。
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公开(公告)号：CN306811250S
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202130156771.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：商用车版智能摄像头。
2.本外观设计产品的用途：本产品利用深度学习和智能芯片技术，一方面应用于智能辅助驾驶，实现前向防碰撞、车道偏离、驾驶员疲劳监测等预警；另一方面用于无人车智能感知系统，实现可行驶区域地图和障碍物地图的构建。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
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