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公开(公告)号：CN116678402A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310506441.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种基于Huber’s M‑估计的导航鲁棒滤波方法，包括：构建惯性/卫星组合导航系统的状态空间模型；所述状态空间模型基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波进行滤波更新；所述状态空间模型基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波进行滤波更新包括基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波的时间更新，基于Huber’sM‑估计鲁棒滤波的鲁棒化，基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波的量测更新。本发明不增加惯性/卫星组合导航系统状态空间模型的维数，在一定程度上降低了计算量，具有典型性、普适性和易扩展性，显著提升惯性/卫星组合导航系统的鲁棒性，工程应用性强。
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