公开(公告)号：CN218428377U

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202222262922.2

申请日：2022-08-26

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 刘卓沄 ,  何浠嘉

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开的一种基于麦克纳姆轮的仿生蛇形机器人，属于仿生机器人技术领域；一种基于麦克纳姆轮的仿生蛇形机器人包括：蛇头、关节组件、麦克纳姆轮组件、蛇尾，所述蛇头和蛇尾之间通过若干关节组件连接，两组相邻的关节组件之间设置有麦克纳姆轮组件，所述关节组件包括第一支架、第二支架、连接关节，所述第一支架和第二支架结构一致，且第一支架沿着第二支架中轴线旋转90°，连接关节位于第一支架和第二支架之间，第一支架与连接关节通过转动轴形成转动连接，采用拉线驱动了两自由度完全正交输出关节，有助于提高蛇形机器人的灵活性、高能效、精巧性的应用技术水平，提高对复杂环境的适应能力，对蛇形机器人的发展提供新鲜的研究途径。

公开(公告)号：CN218627958U

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202223111472.3

申请日：2022-11-22

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 刘卓沄 ,  赵若帆 ,  卢晟安 ,  陈来财

IPC: F41F7/00 ,  A62C3/02

Abstract: 本实用新型提供了一种灭火弹发射装置，包括底座，底座顶部连接有平移支座，平移支座铰接有旋转支座，旋转支座顶部设有导轨，导轨滑动连接有发射件，旋转支座尾端设有能够将发射件锁定的扳机，旋转支座一侧设有平行于导轨的第一传送带，发射件与第一传送带固定连接，旋转支座首端设有用于阻挡发射件的限位挡块，旋转支座设有第一弹性绳固定架、定滑轮，每个第一弹性绳固定架均固定有第一弹性绳，第一弹性绳绕过定滑轮与发射件固定连接，旋转支座上设有弹道外壳。本实用新型通过弹性绳释放弹力将灭火弹发射出去，无需使用火药，可远距离发射灭火弹，操作简单，操作人员无需进行专门培训；并且能够调节发射位置和角度，能够准确将灭火弹发射至火场。