公开(公告)号：CN117974710A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410120255.5

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) ,  深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司

Inventor： 孙超 ,  张祥超 ,  王博 ,  张晓春 ,  陈振武 ,  周勇 ,  孙逢春

IPC: G06T7/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种适用于路侧感知场景的车辆跟踪方法，所述方法包括：确定路侧视频中车辆出现及消失的范围即跟踪边界，以及车辆连续运动的区域即标记区域，提取位于跟踪边界内的车流轨迹和车道线；用车道线和/或车流轨迹对通过卡尔曼滤波法获得车辆轨迹框进行修正；通过匈牙利匹配算法关联修正后的车辆预测轨迹框与目标检测框，根据其关联结果确定标记轨迹框及丢失轨迹框；再次通过匈牙利匹配算法关联标记轨迹框和丢失轨迹框，并根据其关联结果对重复轨迹进行合并，得到车辆跟踪轨迹。本发明可以在保证算法实时性的前提下，提高路侧视角下车辆跟踪算法的跟踪精度和ID保持率。