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发明公开
基于多模式搜索的四轮阿克曼转向车辆及其运动规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN118220211A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410317599.5

申请日：2024-03-20

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 马鹤洋 , 孙超 , 黎佳骏 , 王博 , 卢兵 , 王文伟

IPC: B60W60/00 , B60W30/06 , B60W50/00 , G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种基于多模式搜索的四轮阿克曼转向车辆及其运动规划方法，所述运动规划方法根据前后轴可以独立进行阿克曼转向的车辆的运动模式结合了多种路径搜索方式，并具体包括：根据结合了蟹行加速与Reeds‑Shepp曲线加速的搜索方式获得初始路径；对初始路径进行速度规划，得到车辆运动轨迹初始解；在初始解及车辆运动学约束、边值约束、性能约束、避障约束和优化目标函数下，进行优化求解，得到最终运动轨迹。本发明充分发挥了四轮阿克曼转向车辆的运动特性和机动性优势，并显著提高了运动规划效率。

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