公开(公告)号：CN113460185A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110896209.0

申请日：2021-08-05

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 韩立金 ,  夏骄杨 ,  任晓磊 ,  刘辉 ,  韩子勇 ,  崔山 ,  白光通

IPC: B62D57/028 ,  B60R16/02

Abstract: 本发明涉及一种轮腿式车辆触地检测装置及方法。该装置包括触地检测传感器和控制器；所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离。其中，触地检测传感器与车轮电机连接法兰的连接方式为粘贴通过安装座安装；所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。本发明具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。

公开(公告)号：CN114953876A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210773221.7

申请日：2022-07-01

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 谢景硕 ,  韩立金 ,  刘辉 ,  任晓磊 ,  崔山 ,  聂士达 ,  商庆一

IPC: B60G11/14 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种用于轮腿式车辆的减振机构及其轮腿式结构，包括弹簧外套以及分别设置在所述弹簧外套轴向两端部的弹簧内套和第一弹簧座，所述第一弹簧座和所述弹簧内套分别设置有轴向相向延伸的第一限位凸起和第二限位凸起，所述第一限位凸起和所述第二限位凸起均深入所述弹簧外套内，并将所述弹簧外套的内径侧划分成两弹簧放置区，两所述弹簧放置区内沿周向分别设置有压簧，锁定所述弹簧内套后，所述第一弹簧座与所述弹簧内套之间通过所述压簧实现减振连接。本发明通过在弹簧内套和第一弹簧座之间设置压簧，利用压簧实现二者的减振连接，能够利用压簧的压缩变形实现较大的减振行程，利于缓冲地面带来的较大的冲击，进一步保证轮式运动时的稳定性。

公开(公告)号：CN114485625A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210098500.8

申请日：2022-01-27

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 赵向坤 ,  崔山 ,  魏冬 ,  刘春桃

IPC: G01C21/04 ,  G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提出了一种轨迹定位测距装置、方法和无人驾驶系统，该测距装置包括测距模块、转换模块和计算模块；测距模块包括至少一路并联的测距回路；测距回路由磁性开关和电阻串联而成；磁性开关位于安装磁性发生装置的被测运动对象表面，在磁性发生装置的作用下，离磁性发生装置预定距离的磁性开关闭合；转换模块在预定距离的磁性开关闭合后，将测距回路中的差模电压进行数模转换；计算模块用于根据差模电压与测量长度的对应关系，计算出测量长度。基于该装置，还提出了测距方法和无人驾驶系统，本发明采用磁性感应，环境适应性强，可以应用于固定线路循迹时无人驾驶场景的位置检测，辅助反馈无人驾驶AGV小车当前所在位置信息，定位准确。