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发明公开
一种轮腿式车辆触地检测装置及方法审中-实审

公开(公告)号：CN113460185A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110896209.0

申请日：2021-08-05

申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 韩立金 , 夏骄杨 , 任晓磊 , 刘辉 , 韩子勇 , 崔山 , 白光通

IPC分类号： B62D57/028 , B60R16/02

摘要： 本发明涉及一种轮腿式车辆触地检测装置及方法。该装置包括触地检测传感器和控制器；所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离。其中，触地检测传感器与车轮电机连接法兰的连接方式为粘贴通过安装座安装；所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。本发明具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。