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公开(公告)号：CN108692192B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810481639.4
申请日：2018-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种燃气管网相邻地下空间安全监测方法及系统，该方法包括：周期性探测燃气管网相邻地下空间的气体参数信息，通过整合分析气体参数信息，获得目标气体类型；基于燃气管网相邻地下空间的分布信息、气体参数信息及目标气体类型，按照目标监测项目对燃气管网相邻地下空间进行监测。本发明实施例提供的方法，由于通过探测的气体参数信息对燃气管网相邻地下空间的目标监测项目进行监测，能够及时发现燃气管网相邻地下空间中的安全隐患，避免大规模燃气泄漏导致的爆炸，提高了城市地下空间的安全性。
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公开(公告)号：CN108131158B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711277697.7
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种井下可燃气体抑爆控制方法，包括：若监测到井下任一监测点可燃气体的浓度值达到第一预设阈值，则采用主动抑爆，所述主动抑爆包括：基于所述监测点的位置信息和可燃气体的浓度值，计算抑爆响应时长；基于所述抑爆响应时长、抑爆气体的类型以及井下空间体积，确定抑爆气体释放速率和抑爆气体释放量；按照所述抑爆气体的释放速率和所述抑爆气体释放量进行抑爆气体释放，直至所述监测点的可燃气体的浓度值小于第二预设阈值，所述第二预设阈值由所述抑爆气体释放速率和所述抑爆气体释放量确定。本发明通过对现场各监测点可燃气体浓度信息的统计、查询、趋势分析，从而采取相应的抑爆手段，使得井下安全得到充分保障。
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公开(公告)号：CN108131158A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711277697.7
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种井下可燃气体抑爆控制方法，包括：若监测到井下任一监测点可燃气体的浓度值达到第一预设阈值，则采用主动抑爆，所述主动抑爆包括：基于所述监测点的位置信息和可燃气体的浓度值，计算抑爆响应时长；基于所述抑爆响应时长、抑爆气体的类型以及井下空间体积，确定抑爆气体释放速率和抑爆气体释放量；按照所述抑爆气体的释放速率和所述抑爆气体释放量进行抑爆气体释放，直至所述监测点的可燃气体的浓度值小于第二预设阈值，所述第二预设阈值由所述抑爆气体释放速率和所述抑爆气体释放量确定。本发明通过对现场各监测点可燃气体浓度信息的统计、查询、趋势分析，从而采取相应的抑爆手段，使得井下安全得到充分保障。
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公开(公告)号：CN108930914B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810482649.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种燃气泄漏溯源方法及装置，该方法包括：若判断获知燃气管网发生燃气泄漏，则基于燃气管网的相邻地下空间内的燃气扩散特性，根据检测得到的相邻地下空间内的燃气浓度值以及相邻地下空间的位置信息，预测燃气管网中发生燃气泄漏的目标燃气管线。本发明实施例提供的方法及装置，由于只需检测燃气管网相邻地下空间内的燃气浓度值就可以预测得到发生燃气泄漏的目标燃气管线，燃气泄漏溯源的效率高。与此同时，适用面广，能够适用于老旧管线，且成本低。
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公开(公告)号：CN108930914A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810482649.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种燃气泄漏溯源方法及装置，该方法包括：若判断获知燃气管网发生燃气泄漏，则基于燃气管网的相邻地下空间内的燃气扩散特性，根据检测得到的相邻地下空间内的燃气浓度值以及相邻地下空间的位置信息，预测燃气管网中发生燃气泄漏的目标燃气管线。本发明实施例提供的方法及装置，由于只需检测燃气管网相邻地下空间内的燃气浓度值就可以预测得到发生燃气泄漏的目标燃气管线，燃气泄漏溯源的效率高。与此同时，适用面广，能够适用于老旧管线，且成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108681791A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810469742.7
申请日：2018-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种人流密度预测方法，包括：获取人流密度的时间变化曲线，对曲线进行拟合得到人流密度拟合曲线，根据所述人流密度拟合曲线得到相应的人流密度拟合函数；获取待预测道路的人流密度数据，将所述待预测道路的人流密度数据代入所述人流密度拟合函数，得到待预测道路拟合函数特征参量；根据所述待预测道路拟合函数特征参量得到待预测道路人流密度时间变化曲线函数，并根据所述待预测道路人流密度时间变化曲线函数预测待预测道路的人流密度。本发明实施例还提供了一种主动交互装置及非暂态可读存储介质，用来实现所述方法。本发明可以广泛应用于人流密度预测领域，对人流密度的预测效率较高。
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公开(公告)号：CN108288335A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711462232.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08B13/02
CPC classification number: G08B13/02
Abstract: 本发明提供一种用于城市地下空间监测设备的智能防盗系统，包括：倾角传感器、处理器模块、无线通信模块和远程监控器；所述倾角传感器和所述无线通信模块分别与所述处理器模块连接；所述无线通信模块与所述远程监控器连接；所述倾角传感器、所述无线通信模块和所述处理器模块通过外壳固定连接到城市地下空间监测设备上。本发明提供的用于城市地下空间监测设备的智能防盗系统，通过设置倾角传感器检测城市地下空间监测设备的倾角值，并通过远程监控器随时查看倾角值，当倾角值大于预设阈值时自动报警，并通过定位模块进行追踪，通过该系统能够及时发现盗窃行为，并对失窃的设备进行追踪，防盗效果好。
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公开(公告)号：CN104881044B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510319327.X
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种姿态未知的多移动机器人系统自适应跟踪控制方法，该方法包括如下步骤：针对多移动机器人系统中的每个移动机器人，均进行建模；建立跟随者f与领航者r的具备非线性扰动的误差模型为，在多移动机器人系统中，每个移动机器人均获取其他移动机器人的信息进行非线性扰动评估，获得该移动机器人的非线性扰动的估计值；建立非线性扰动系数的自适应律为；对跟随者与领航者误差角的三角函数建立二阶观测器；最后将观测器与自适应律相结合建立基于观测器的自适应的跟随者的控制律，对跟随者进行跟踪控制，使跟随者能够实现对领航者的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN103500367B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310463694.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出一种基于区间分析的3‑PRS并联机器人的定位精度优化方法，有效地解决3‑PRS并联机器人的定位精度优化设计问题,避免了传统优化算法难以选取权值和易于陷入局部极小的问题。步骤一、奇异性和定位精度区间分析与数学建模，设计定位精度算子；步骤二、基于区间分析的定位精度优化：在步骤一的基础上，对机构绕Z轴转角分析处理，减少优化设计的计算时间；步骤三、区间分析简化设计，形成3‑PRS并联机器人定位精度优化算法，得到基于区间分析的双重循环算法，进而求解出3‑PRS并联机器人在给定的工作空间中运动时满足奇异性和定位精度要求的几何设计参数的优化解区间。
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公开(公告)号：CN103500367A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310463694.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种基于区间分析的3-PRS并联机器人的定位精度优化方法，有效地解决3-PRS并联机器人的定位精度优化设计问题,避免了传统优化算法难以选取权值和易于陷入局部极小的问题。步骤一、奇异性和定位精度区间分析与数学建模，设计定位精度算子；步骤二、基于区间分析的定位精度优化：在步骤一的基础上，对机构绕Z轴转角分析处理，减少优化设计的计算时间；步骤三、区间分析简化设计，形成3-PRS并联机器人定位精度优化算法，得到基于区间分析的双重循环算法，进而求解出3-PRS并联机器人在给定的工作空间中运动时满足奇异性和定位精度要求的几何设计参数的优化解区间。
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