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公开(公告)号：CN118170165A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410203653.3
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司 , 重庆大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种全状态反馈内环高效鲁棒快速的无人机高动态控制方法，该方法中，在基于全状态反馈进行零极点配置后的无人机模型的基础上，增设KPID控制环节，获得可以快速准确跟踪期望滚转角的需用控制输入，保证了对输入的期望滚转角的快速跟踪和对模型不确定性的鲁棒性，同时不需要对PID的参数进行分别的设计和计算，降低了计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116834965A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310726764.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于新构型的高速高效无人机的设计方法，该方法中，首先基于最佳效率的要求设计出提供升力的主螺旋桨及其电机，再基于最佳效率的要求设计出提供前飞动力的尾推螺旋桨及电机，获得主螺旋桨的尾流情况，综合考虑尾流情况与尾推螺旋桨之间的重叠干扰区域，降低彼此干扰，同时满足其他的尾推螺旋桨设置位置要求，进而获得效率最佳的尾推螺旋桨安装位置，从而完成尾推螺旋桨无人的设计过程，获得效率更优的尾推无人机。
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公开(公告)号：CN117472093A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311565736.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于整定控制参数的高机动无人机控制方法，该方法中，通过设定适宜的适应度函数，进而对PI控制器进行参数整定，因此对于模型的不确定性的适应度有所提高；在参数整定的过程中，采用matlab软件直接提供相应的工具配合该适应度函数即可方便高效地获得PI控制器参数，并且据此控制无人机，能够缩短响应时间，提高无人机的飞行质量。
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公开(公告)号：CN119645109A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411614726.4
申请日：2024-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑视场约束的车载无人机视觉伺服精准降落控制方法，包括以下步骤：采用虚拟平面特征点构成图像矩特征值，建立集成了无人机动力学和图像动力学的解耦系统动力学模型；根据当前时刻相机拍摄的图像和无人机运动状态，获取当前时刻系统状态；基于模型预测控制方法设置外环控制和内环控制，其中在外环控制中设置优化目标，在内环控制中设置姿态约束，基于当前时刻系统状态，预测后续时刻系统状态，获得当前时刻最优控制作为系统输入；基于系统输入，对无人机进行飞行控制。本发明公开的方法，保证了无人机自主降落过程中满足视场可见性。
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公开(公告)号：CN118170160A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410203656.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学 , 重庆大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于过载闭环的高机动无人机控制方法，该方法中，在现有INDI控制算法的基础上，增加动态扰动补偿环节，将扰动补偿到控制输入中，在一定程度上实现时变扰动条件下的四旋翼无人机的较为平稳和准确的姿态跟踪，对于多种无人机控制场景具有潜在应用价值，从而完成本发明。
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