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发明公开
一种考虑视场约束的车载无人机视觉伺服精准降落控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN119645109A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411614726.4

申请日：2024-11-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 , 郭涵宇 , 陈柏健 , 刘浩 , 胡凯焜 , 杨国枫

IPC: G05D1/654 , G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑视场约束的车载无人机视觉伺服精准降落控制方法，包括以下步骤：采用虚拟平面特征点构成图像矩特征值，建立集成了无人机动力学和图像动力学的解耦系统动力学模型；根据当前时刻相机拍摄的图像和无人机运动状态，获取当前时刻系统状态；基于模型预测控制方法设置外环控制和内环控制，其中在外环控制中设置优化目标，在内环控制中设置姿态约束，基于当前时刻系统状态，预测后续时刻系统状态，获得当前时刻最优控制作为系统输入；基于系统输入，对无人机进行飞行控制。本发明公开的方法，保证了无人机自主降落过程中满足视场可见性。

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