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公开(公告)号：CN112140821B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011092299.X
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明涉及一种陆空两用多模态涵道式飞行器，包括至少三个沿第一方向并排布置的动力单元，任意相邻两个所述动力单元均通过连接机构相连，所述动力单元设置有涵道风扇，部分或全部所述连接机构为允许相邻两个所述动力单元之间的夹角产生变化的角度调节机构，以使所述动力单元能够朝向同一侧弯折并卷曲形成首尾相接的筒状结构，在陆地行走时，所述筒状结构由所述涵道风扇提供动力并在地面滚动。相比于增设陆地行走机构的方式而言，本发明中所公开的陆空两用多模态涵道式飞行器的重量和尺寸均较小，这有利于增加涵道式飞行器的续行里程并提高其通过性。本发明还公开了一种上述陆空两用多模态涵道式飞行器的控制方法。
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公开(公告)号：CN112357077A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011431457.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种涵道飞行器，涉及无人飞机技术领域。包括机身和至少两个涵道单体，机身采用镂空骨架结构，所述镂空骨架结构包络间隔设置的各涵道单体，形成稳定连接和承托关系。本发明提供了一种全新的骨架结构和整机结构，并改变了骨架在整机上的布置方式，实现节约能源，机身减少风阻的目的，同时在骨架和涵道单体分别模块化之后，提高了生产效率，降低了加工难度，方便后续维修。
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公开(公告)号：CN113813615A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111134538.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空两栖设备及其模式切换系统、方法，涉及两栖设备及其控制方法技术领域，系统包括初始化及参数更新模块、控制类型检测模块、执行器输出设置模块；设备包括该系统、遥控器和设备主体；方法包括6个步骤。设备中的系统配套遥控器使用，支持遥控器的模式切换拨杆操作，实现设备主体的模式切换功能，使得一个遥控器就能够同时适用于两种模式状态，减少遥控器使用的不便。除此之外，系统增加了模式切换条件，遥控器指令在满足模式切换条件的情况下才会执行行驶模式切换至飞行模式的模式切换指令，否则拒绝执行模式切换指令，相对减少设备主体的控制混乱及损坏。方法基于设备，具有同于设备的有益效果。
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公开(公告)号：CN112269399A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011231415.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种应用于无人机的主动回收方法及装置，方法包括获取回收基站的位置信息；将回收基站的位置信息作为目标点，控制无人机向目标点飞行；获取回收基站的进口方向、运动速度和运动方向，然后调整无人机对准回收基站的进口方向，并将无人机的运动速度和运动方向分别与回收基站的运动速度和运动方向调整为一致；最后向回收基站发送降落请求，并在接收到回收基站反馈的同意降落指令后，控制无人机降落到回收基站的降落点。本发明提供的应用于无人机的主动回收方案，主要依靠无人机自动控制，飞向并降落到回收基站，而不需要接收回收基站的控制进行强制回收，进而减少了对导航系统的依赖，降低了回收成本以及减小了操作难度。
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公开(公告)号：CN112140821A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011092299.X
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明涉及一种陆空两用多模态涵道式飞行器，包括至少三个沿第一方向并排布置的动力单元，任意相邻两个所述动力单元均通过连接机构相连，所述动力单元设置有涵道风扇，部分或全部所述连接机构为允许相邻两个所述动力单元之间的夹角产生变化的角度调节机构，以使所述动力单元能够朝向同一侧弯折并卷曲形成首尾相接的筒状结构，在陆地行走时，所述筒状结构由所述涵道风扇提供动力并在地面滚动。相比于增设陆地行走机构的方式而言，本发明中所公开的陆空两用多模态涵道式飞行器的重量和尺寸均较小，这有利于增加涵道式飞行器的续行里程并提高其通过性。本发明还公开了一种上述陆空两用多模态涵道式飞行器的控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113813615B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111134538.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空两栖设备及其模式切换系统、方法，涉及两栖设备及其控制方法技术领域，系统包括初始化及参数更新模块、控制类型检测模块、执行器输出设置模块；设备包括该系统、遥控器和设备主体；方法包括6个步骤。设备中的系统配套遥控器使用，支持遥控器的模式切换拨杆操作，实现设备主体的模式切换功能，使得一个遥控器就能够同时适用于两种模式状态，减少遥控器使用的不便。除此之外，系统增加了模式切换条件，遥控器指令在满足模式切换条件的情况下才会执行行驶模式切换至飞行模式的模式切换指令，否则拒绝执行模式切换指令，相对减少设备主体的控制混乱及损坏。方法基于设备，具有同于设备的有益效果。
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公开(公告)号：CN116610149A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310745020.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机巡检的距离保持辅助控制方法及装置，无人机的工作模式包括位置模式和辅助功能模式；所述位置模式为：飞手进行飞行操作，通过遥控器控制无人机；所述辅助功能模式为：在巡检工况时，无人机感知到墙面数据，设置好无人机需要与墙面保持的距离，飞手只需要控制无人机前进方向，通过计算得到的横滚速度和偏航速度，无人机自动沿着墙面进行运动实现巡检。本发明能够在沿墙面飞行的同时，与墙面保持一定的距离，不会出现吸墙情况，保证了巡检作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN110001956B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910350170.5
申请日：2019-04-28
Applicant: 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种管廊巡检装置及管廊巡检方法，其中管廊巡检装置包括设置在管廊内的轨道及安装在轨道上的轨道车，巡检无人机能够通过对接装置与轨道车连接及分离。通过在管廊内设置轨道，且设置能够沿轨道运动的轨道车，使得当巡检无人机与轨道车连接时，通过轨道车带动巡检无人机运动进行全程自主巡检或快速到达疑似故障区域进行排查。同时巡检无人机能够自动穿过防火门与下一段管廊轨道配合巡检，相对于传统方案中巡检无人机受制于管廊定位难度高、环境复杂等因素无法全程自主巡检的技术瓶颈，本发明所提供的巡检无人机的使用安全性高，工作效率高。
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公开(公告)号：CN114039200B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111323774.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种全金属多波束透镜相控阵天线，属于相控阵技术领域。所述全金属多波束透镜相控阵天线，包括透镜阵列以及馈电网络。所述透镜阵列包括第一、第二、第三和第四全金属鱼眼透镜单元；所述馈电网络包含第一、第二、第三以及第四矩形波导。四个全金属鱼眼透镜单元在透镜阵列的两端利用金属壁对三层金属基板进行支撑；将透镜阵列及馈电网络连接固定，保证第一、第二、第三及第四矩形波导分别为第一、第二、第三以及第四全金属鱼眼透镜单元良好馈电；在相同空间内实现更加简单、低成本的相控阵天线；实现透镜相控阵天线低栅瓣和低副瓣的方向图特性及更大扫描角；所述相控阵天线回波损耗与隔离度良好，辐射效率良好。
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公开(公告)号：CN114039200A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111323774.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种全金属多波束透镜相控阵天线，属于相控阵技术领域。所述全金属多波束透镜相控阵天线，包括透镜阵列以及馈电网络。所述透镜阵列包括第一、第二、第三和第四全金属鱼眼透镜单元；所述馈电网络包含第一、第二、第三以及第四矩形波导。四个全金属鱼眼透镜单元在透镜阵列的两端利用金属壁对三层金属基板进行支撑；将透镜阵列及馈电网络连接固定，保证第一、第二、第三及第四矩形波导分别为第一、第二、第三以及第四全金属鱼眼透镜单元良好馈电；在相同空间内实现更加简单、低成本的相控阵天线；实现透镜相控阵天线低栅瓣和低副瓣的方向图特性及更大扫描角；所述相控阵天线回波损耗与隔离度良好，辐射效率良好。
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