公开(公告)号：CN112954591B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110182885.1

申请日：2021-02-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张钦 ,  王钦文 ,  李海 ,  宋政育 ,  侯舒娟 ,  武毅

IPC: H04W4/02 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种协同分布式定位方法及系统，能够降低对中心节点的硬件要求，减少整个定位网络的定位开销，提高定位时间，充分利用了各节点的存储空间和计算能力。定位方法包括如下步骤：各定位节点应用飞行时间测距法即TOF测距法进行测距，获得定位节点两两间的距离，并进行广播。中心节点获取各定位节点两两间的距离，并构建空间直角坐标系，得到空间直角坐标系中各定位节点的坐标。各定位节点利用互相关求时延法计算出信号源到自身的距离之差，并进行广播。中心节点基于空间直角坐标系中各定位节点的坐标，结合信号源到各定位节点的距离之差，采用基于TDOA的Chan算法进行计算，得出信号源相对于各定位节点的坐标值。

公开(公告)号：CN112954591A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110182885.1

申请日：2021-02-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张钦 ,  王钦文 ,  李海 ,  宋政育 ,  侯舒娟 ,  武毅

IPC: H04W4/02 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种协同分布式定位方法及系统，能够降低对中心节点的硬件要求，减少整个定位网络的定位开销，提高定位时间，充分利用了各节点的存储空间和计算能力。定位方法包括如下步骤：各定位节点应用飞行时间测距法即TOF测距法进行测距，获得定位节点两两间的距离，并进行广播。中心节点获取各定位节点两两间的距离，并构建空间直角坐标系，得到空间直角坐标系中各定位节点的坐标。各定位节点利用互相关求时延法计算出信号源到自身的距离之差，并进行广播。中心节点基于空间直角坐标系中各定位节点的坐标，结合信号源到各定位节点的距离之差，采用基于TDOA的Chan算法进行计算，得出信号源相对于各定位节点的坐标值。