公开(公告)号：CN117572392A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202310840622.4

申请日：2023-07-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高汛 ,  郑可凡 ,  李云魏 ,  封蕴籍 ,  王煜安 ,  陈泰然 ,  郑路洁 ,  王延朋 ,  唐营聪 ,  宋睿宸

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供一种基于3D‑3D匹配点对的相机‑激光雷达联合标定方法和装置，包括：获取两块具有特定形状和大小的标定板，每块标定板上带有用于相机姿态估计的二进制方形基准标记；识别方形基准标记及其角点，得到方形基准标记中心与相机光心的变换矩阵，得到相机坐标系下方形基准标记角点的坐标；通过雷达获取所述方形基准标记初始点云信息，对方形基准标记初始点云信息的雷达反射强度进行滤波，得到方形基准标记边缘点云信息；基于方形基准标记边缘点云信息，得到雷达坐标系下方形基准标记角点的坐标；基于两个坐标系下方形基准标记角点的坐标，得到两个坐标系的旋转平移矩阵。本发明解决了一般标定方法中易受噪声干扰、鲁棒性差等问题。