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公开(公告)号：CN114218675B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111543912.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的小天体多节点柔性附着协同规划目标状态评估方法，属于航空航天技术领域。本发明通过考虑柔性连接装置的能量耗散作用，将其简化为弹簧‑阻尼器的等效模型；考虑附着过程中节点的弱引力连续碰撞，建立多节点耦合的运动模型，生成多节点运动轨迹；通过改变节点不同的目标状态获取附着末端不同速度分配方式，计算节点总速度增量ΔVtot，获取多节点网络稳定附着时间与节点附着误差；根据柔性着陆器的稳定附着时间、节点附着误差及ΔVtot，建立附着效果评价函数，通过所述附着效果评价函数实现小天体多节点柔性附着协同规划目标状态评估，获得最小评价函数值对应的速度分配方式，根据评估后的速度分配方式实现小天体多节点柔性稳定附着。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116933877A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310910405.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的深空探测器任务规划的动态弧一致时间约束推理方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立深空探测器时间规划问题模型；在进行时间约束推理前将活动时间变量及时间约束表示为简单时间网络STN中的变量点与边，而后初始化时间约束网络，并在该网络中动态添加规划中新添加活动的时间变量和时间约束；通过变量值域更新列表对约束传播进行判断，只对新约束的影响范围内的变量计算新值域，并通过计算后值域削减与否来限制约束传播，缩小约束传播范围，减少时间约束推理次数，节省深空探测器有限的计算资源，提高复杂时间约束推理效率，提高深空探测器任务规划效率，增强深空探测器在突发事件下的任务规划实时性。
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公开(公告)号：CN115545161A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211242096.3
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的多智能体探测器任务规划的分层异步时间约束处理方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立多节点探测器时间规划问题模型，对时间约束问题进行多智能体简单时间网络等效表达，对多智能体简单时间网络进行分层表示，求解异步处理的智能体计算顺序；根据智能体计算顺序，基于弧一致算法对当前智能体时间约束网络进行约束处理，从而判断当前规划是否满足时间约束一致性。通过本发明实现多节点探测器分层异步弧一致时间约束处理，通过增加变量值域更新标志减少不必要的约束检测，能够减少单个智能体约束检测数，提高约束检测效率，从而实现多节点探测器自主规划过程中复杂时间约束的快速处理，提高多智能体探测器任务规划效率。
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公开(公告)号：CN112395795B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011303440.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的小天体探测器多节点柔性连接方法，属于航空航天领域。本发明实现方法为：获取场景信息，包括小行星的重力加速度，节点数、节点初始速度及位置。将柔性机构等效为带阻尼的弹簧，考虑附着过程节点的弱引力连续碰撞，基于恢复系数法建立瞬间碰撞模型，获取碰撞后的节点速度值，通过探测器多节点耦合运动模型生成多节点运动轨迹，获取多节点网络的稳定附着时间与节点附着误差。通过遍历网络所有节点删除非连通网络，计算剩余网络相关指数。根据不同网络指数下多节点网络的平均稳定附着时间与平均最大附着误差，建立多节点连接网络的评价函数，通过最小评价函数值建立对应的多节点柔性连接方式，实现小天体探测器多节点柔性连接。
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公开(公告)号：CN114218675A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111543912.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的小天体多节点柔性附着协同规划目标状态评估方法，属于航空航天技术领域。本发明通过考虑柔性连接装置的能量耗散作用，将其简化为弹簧‑阻尼器的等效模型；考虑附着过程中节点的弱引力连续碰撞，建立多节点耦合的运动模型，生成多节点运动轨迹；通过改变节点不同的目标状态获取附着末端不同速度分配方式，计算节点总速度增量ΔVtot，获取多节点网络稳定附着时间与节点附着误差；根据柔性着陆器的稳定附着时间、节点附着误差及ΔVtot，建立附着效果评价函数，通过所述附着效果评价函数实现小天体多节点柔性附着协同规划目标状态评估，获得最小评价函数值对应的速度分配方式，根据评估后的速度分配方式实现小天体多节点柔性稳定附着。
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公开(公告)号：CN112395795A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011303440.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的小天体探测器多节点柔性连接方法，属于航空航天领域。本发明实现方法为：获取场景信息，包括小行星的重力加速度，节点数、节点初始速度及位置。将柔性机构等效为带阻尼的弹簧，考虑附着过程节点的弱引力连续碰撞，基于恢复系数法建立瞬间碰撞模型，获取碰撞后的节点速度值，通过探测器多节点耦合运动模型生成多节点运动轨迹，获取多节点网络的稳定附着时间与节点附着误差。通过遍历网络所有节点删除非连通网络，计算剩余网络相关指数。根据不同网络指数下多节点网络的平均稳定附着时间与平均最大附着误差，建立多节点连接网络的评价函数，通过最小评价函数值建立对应的多节点柔性连接方式，实现小天体探测器多节点柔性连接。
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