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公开(公告)号：CN119987347A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411891261.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法。具体过程为：步骤一：设定期望编队构型，计算各无人车的起始点和目标点，设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向；步骤二：基于起始点和目标点，根据栅格地图，进行虚拟领航者和编队中各无人车的路径搜索和路径点处理，并构建安全走廊；步骤三：在安全走廊的约束下，基于设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向，以虚拟领航者的轨迹优化作为各无人车轨迹优化的参考基准，构建多无人车编队协同轨迹优化函数，进行多无人车编队协同轨迹优化。
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公开(公告)号：CN119644242A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411665225.9
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法和装置，能够在抑制VIO的长期累计漂移的情况下，实现多智能体的实时相对定位。首先，每个智能体采用UWB标签获取与邻居智能体的相对距离测量值，采用VIO获取智能体的位置测量值以及自身位移，继而计算两智能体间的相对位移。依据传感器测量值之间的几何关系，设计两智能体相对位置的估计器，对智能体相对位置进行估计并获取估计误差，作为智能体之间的自适应协同定位误差；最后，以两智能体间的相对位置为优化变量，设计包含自适应协同定位误差项的目标函数，采用无约束的凸优化问题求解器，求解两两智能体间的相对位置估计值。
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公开(公告)号：CN117368260A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311205604.5
申请日：2023-09-18
Abstract: 本发明提供一种可燃气内的粉尘自燃性参数测试系统，属于热解反应建立动力学模型技术领域；包括充配气系统、粉尘热解系统、参数分析系统和数据采集系统；可视化密闭加热装置上设有光纤和气口，可视化密闭加热装置通过光纤与参数分析系统连接，可视化密闭加热装置通过气口与充配气系统连接，可视化密闭加热装置与数据采集系统电性连接；充配气系统为可视化密闭加热装置提供真空环境、可燃气空气混合环境或可燃气环境；本发明能探究可燃气氛下不同可燃粉尘的热解过程，能支持传统能源加氢燃烧减碳转型，能根据热解过程特征参数建立微观动力学模型。
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公开(公告)号：CN103852486B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410053726.1
申请日：2014-02-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N25/54
Abstract: 本发明属于可燃液体安全指标量化测定技术领域，具体涉及一种测试系统及测试方法。液雾燃爆参数测试系统及测试方法，其技术方案是，测试系统包括：控制装置（1）、二次气动脉冲喷射雾化器（2）、点火装置（3）、粒径检测装置（4）、数字记录系统（5）以及顶部带有点火击针的实验爆炸罐体（6）；本发明操作直观简便、控制精准，能完成液雾的燃爆爆压及爆压上升速率、爆温及爆温上升速率、爆炸极限、最小点火能等相关实验参数的测定。
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公开(公告)号：CN114882118A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210491769.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种激光雷达和相机外参的标定方法、装置及电子设备，涉及设备标定技术领域，以解决现有技术中点云分布不均匀，3D角点特征提取困难的问题。该方法包括：基于粗提取的3D角点，在二维坐标系内构建标准网格，基于迭代优化方法，使标准网格与2D角点上的网格特征对齐，获得标准网格与2D角点的对齐位姿；基于标准网格与2D角点的对齐位姿，将对齐的2D角点从二维坐标系转换到激光雷达坐标系，以获得精提取的3D角点，基于精提取的3D角点和二维图像角点形成3D‑2D匹配点；基于3D‑2D匹配点，利用PnP方法求解激光雷达和相机外参。所述激光雷达和相机外参的标定装置应用于激光雷达和相机外参的标定方法，所述激光雷达和相机外参的标定方法应用于电子设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118501805A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410384391.5
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种不依赖持续激励的机器人相对定位方法。本发明首先建立机器人间的距离、速度与相对位置之间的线性回归关系，然后将时变的参数估计问题转化为常参数辨识问题，接着结合动态扩展与混合技术和线性滤波技术，得到有限时间自适应相对位置观测器；在该相对位置观测器作用下，仅使用机器人的距离和相对速度测量值，且只需相对速度的滤波值满足区间激励条件，即可实现机器人相对位置的估计并在有限时间内收敛到地面真值。本发明无需部署外部基站，提高了多机器人系统在复杂的环境下的适应性；也无需安装额外的传感器，降低了硬件成本；同时本发明放松持续激励的运动要求，极大放宽了传统相对定位算法对机器人运动轨迹的特别要求。
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公开(公告)号：CN103852486A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410053726.1
申请日：2014-02-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N25/54
Abstract: 本发明属于可燃液体安全指标量化测定技术领域，具体涉及一种测试系统及测试方法。液雾燃爆参数测试系统及测试方法，其技术方案是，测试系统包括：控制装置（1）、二次气动脉冲喷射雾化器（2）、点火装置（3）、粒径检测装置（4）、数字记录系统（5）以及顶部带有点火击针的实验爆炸罐体（6）；本发明操作直观简便、控制精准，能完成液雾的燃爆爆压及爆压上升速率、爆温及爆温上升速率、爆炸极限、最小点火能等相关实验参数的测定。
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公开(公告)号：CN208151053U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820331588.2
申请日：2018-03-12
Applicant: 珠海京工检测技术有限公司 , 北京理工大学珠海学院
IPC: C02F3/02 , C02F101/20
Abstract: 本实用新型公开了一种生物滤层除铁锰的装置，包括曝气池、集水槽、滤柱和集水箱，曝气池底部中心贯穿设有进水管，曝气池内部一侧设有第一导管，第一导管一端延伸至集水槽顶部一侧，集水槽顶部另一侧设有第二导管，第二导管上设有第一水泵，第二导管一端延伸至滤柱顶部，滤柱一侧壁顶部设有回流管，回流管一端与集水槽连接，滤柱内部设有垫层，滤柱内部于垫层上方设有生物锰砂滤层，滤柱底部一侧设有出水管，出水管上设有第一电磁阀，集水箱顶部一侧设有第三导管，第三导管上设有第二水泵、转子流量计和第二电磁阀，第三导管一端与滤柱底部连接。本实用新型工艺简单，可大大提高出铁锰效果，且操作简单，工作效率高。
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公开(公告)号：CN208293014U
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201820568417.1
申请日：2018-04-20
Applicant: 珠海京工检测技术有限公司 , 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本实用新型公开了一种中小型耗氧微生物培养装置，包括培养缸本体，所述培养缸本体的侧壁内设置有夹层，所述夹层的内部安装有加热丝和温度探头，所述培养缸本体的侧边连接有排水管、第一排液管和第二排液管，所述排水管与夹层连通，所述第一排液管和第二排液管均与培养缸本体的内腔连通，所述培养缸本体的顶部连接有注水管，所述注水管与夹层连通，所述培养缸本体的顶部安装有挡板，所述挡板的侧边安装有曝气装置和控制面板。本实用新型实现对培养缸本体的加热以及温度控制，加热非常均匀，效果非常好，操作非常简单，结构新颖，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN208151039U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820331526.1
申请日：2018-03-12
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 珠海京工检测技术有限公司
IPC: C02F1/52
Abstract: 本实用新型公开了一种火力发电厂水处理装置，包括预混箱和混凝箱，预混箱一侧外壁设有进水管，预混箱另一侧外壁底部设有输水管，输水管上设有水泵，混凝箱另一侧外壁设有出水管，预混箱顶部设有第一加料仓和第二加料仓，第一加料仓和第二加料仓底部均分别匹配设有活动连接的底板，底板顶部设有若干个连杆，预混箱内壁设有滑槽，预混箱上方设有压环，连杆顶部压环底部连接，连杆上套设有弹簧，预混箱内部匹配设有漏水板，漏水板底部设有若干个下水口，混凝箱顶部设有若干个电机，电机输出轴于混凝箱内部设有液压缸，液压缸底部设有搅拌杆。本实用新型工艺简单，可节约成本，可加快混凝反应进程，且混凝效果佳。
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