公开(公告)号：CN102215260B

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201110147349.4

申请日：2011-06-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  窦丽华 ,  曹虎 ,  陈杰 ,  刘华罡 ,  孙巍 ,  由佳 ,  贾睿 ,  李路 ,  孙腾 ,  王强

IPC: H04L29/08

Abstract: 本发明提供了一种具有连通性保持的多智能体系统协同控制方法，多智能体系统开始运动后，在任意时刻t，当智能体根据与其他智能体的彼此连通情况检测到所在多智能体系统被分割为彼此不相连的2个或2个以上的连通子系统时，根据预定的推举策略确定自身所在连通子系统是领航子系统还是伴随子系统，并通过与连通子系统中其他智能体的通信推举本连通子系统的领导者，领航子系统中的领导者称为虚拟领航者，伴随子系统中的领导者称为伴随者，在虚拟领航者与每个伴随者之间建立长程连接；各智能体根据自身的角色确定σi(t)的值，采用控制率的表达式对自身实时控制。本发明解决了目前多智能体系统协调控制方法中无法保持连通性的问题。

公开(公告)号：CN101829989A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010163147.4

申请日：2010-04-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  窦丽华 ,  毛昱天 ,  曹虎 ,  陈杰 ,  华承昊 ,  孙巍 ,  李路 ,  刘华罡 ,  贾睿 ,  孙腾

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法，包括以下步骤：1、性能指标的数学建模，确定需要进行优化设计的并联机器人的基本几何参数及初始范围，并对工作空间、寄生运动、精度建模，确定强制性设计指标；2、基于区间分析算法对工作空间、寄生运动、精度建模进行优化设计，分别获得几乎所有的、能够分别满足工作空间、寄生运动幅值限制、精度设计要求的几何参数的解区间；3、求解满足所有强制性要求的可行解；4、中心采样并计算采样点上的可妥协性设计指标。本发明提供了一种系统化解决多指标优化问题的新思路，不必选取权值，不会陷入局部极小，并且具有增量式和开放式的算法结构。

公开(公告)号：CN102215260A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201110147349.4

申请日：2011-06-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  窦丽华 ,  曹虎 ,  陈杰 ,  刘华罡 ,  孙巍 ,  由佳 ,  贾睿 ,  李路 ,  孙腾 ,  王强

IPC: H04L29/08

Abstract: 本发明提供了一种具有连通性保持的多智能体系统协同控制方法，多智能体系统开始运动后，在任意时刻t，当智能体根据与其他智能体的彼此连通情况检测到所在多智能体系统被分割为彼此不相连的2个或2个以上的连通子系统时，根据预定的推举策略确定自身所在连通子系统是领航子系统还是伴随子系统，并通过与连通子系统中其他智能体的通信推举本连通子系统的领导者，领航子系统中的领导者称为虚拟领航者，伴随子系统中的领导者称为伴随者，在虚拟领航者与每个伴随者之间建立长程连接；各智能体根据自身的角色确定σi(t)的值，采用控制率的表达式对自身实时控制。本发明解决了目前多智能体系统协调控制方法中无法保持连通性的问题。