公开(公告)号：CN120003287A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510310465.5

申请日：2025-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邹渊 ,  路潇然 ,  张旭东 ,  陈轶杰 ,  张青云 ,  李云霄 ,  徐谦 ,  陆阳 ,  张闲 ,  姚一帆

IPC: B60L15/20 ,  B62D11/00 ,  B62D11/04

Abstract: 本申请公开了一种双电机驱动一体化履带车辆直驶状态实时控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及车辆工程和电机控制技术领域，该方法包括基于双电机驱动一体化履带车辆的侧偏状况，得到履带速度；根据左履带和右履带的中心距以及第一横摆角速度，得到电机转速；设计双闭环PID负反馈控制系统；基于双闭环PID负反馈控制系统，获取双电机驱动一体化履带车辆的行驶状态；根据电机转速，得到第二横摆角速度和横向侧偏位移；根据双闭环PID负反馈控制系统控制履带速度，修正第二横摆角速度，得到第三横摆角速度；根据横向侧偏位移对履带速度进行调整，产生第三横摆角速度的反向速度，使得双电机驱动一体化履带车辆以直驶状态沿预定直线行驶，提高了车辆的行驶稳定性。