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公开(公告)号：CN114295136A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111583189.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的海空协同抗洋流干扰导航方法，通过空域无人机采集空域俯瞰海域的视频序列信息，得到遥控无人潜水器位置信息和海域洋流信息，为遥控无人潜水器导航提供辅助，同时在遥控无人潜水器控制算法部分加入抗洋流干扰算法，从而改善了遥控无人潜水器受洋流等环境影响导致的位置漂移和控制精度差的问题，有效提高了遥控无人潜水器的控制与导航精度。
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公开(公告)号：CN112183558A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011066312.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv3的目标检测和特征提取一体化网络，目标检测模块运行YOLOv3算法，输出3个分支检测结果，根据非极大值抑制算法对3个分支数据进行整合，得到目标检测的输出结果，网络中目标检测结果和原始图像信息输入到解码模块，解码模块根据输入信息提取出目标区域的图像并送入特征提取模块，特征提取模块运行卷积神经网络提取图像的特征信息，将每个目标的特征信息投射到超球面上，目标检测模块输出的目标信息和特征提取模块输出的特征信息一一对应，最后对目标检测的输出和特征提取的输出进行合并，得到网络的最终输出。本发明提供的一体化网络能够提供目标检测信息的同时，为跟踪网络提供目标的特征信息，能够有效提升跟踪算法的性能。
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公开(公告)号：CN114295136B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111583189.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的海空协同抗洋流干扰导航方法，通过空域无人机采集空域俯瞰海域的视频序列信息，得到遥控无人潜水器位置信息和海域洋流信息，为遥控无人潜水器导航提供辅助，同时在遥控无人潜水器控制算法部分加入抗洋流干扰算法，从而改善了遥控无人潜水器受洋流等环境影响导致的位置漂移和控制精度差的问题，有效提高了遥控无人潜水器的控制与导航精度。
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