公开(公告)号：CN118665691A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410877949.3

申请日：2024-07-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 朱建玮 ,  张国庆 ,  王楠楠 ,  王童辉 ,  张宸菲 ,  孙沐昊

IPC: B63G8/16

Abstract: 本发明公开了一种环形阵列式多级多向潜航器直接力姿态控制器及控制方法，本发明涉及潜航器直接力姿态控制技术领域，现提出如下方案，包括潜航器，安装在潜航器的头锥后方柱段区域的环形姿态控制器，环形姿态控制器与潜航器的质心之间在沿着潜航器的对称轴方向存在位置差，形成姿态控制力臂。本发明中通过利用环形阵列组合多个射流发生器作为潜航器横纵姿态控制系统的执行机构直接在垂直于航行方向的平面内产生指定角度的指定大小的控制力，实现对传统的俯仰、偏航控制通道的替代，并达到直接力控制的目的。而且直接利用射流提供控制力，可以实现快速响应与精确调控，不与动力系统或航行状态耦合。

公开(公告)号：CN118683714A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410844741.1

申请日：2024-06-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 朱建玮 ,  张国庆 ,  王童辉 ,  王楠楠 ,  张宸菲 ,  孙沐昊

IPC: B63G8/16 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明属于水下自主航行机器人的控制方法技术领域，公开了潜航器射流式姿态控制方法，基于潜航器在每一时刻需要达到的姿态角的需求，通过测量装置得到当前潜航器与既定在惯性坐标系中的俯仰角、偏航角以及滚转角之间的偏差，输出俯仰信号、偏航信号、滚转信号，即控制系统需要回正的俯仰角、偏航角以及滚转角的幅度；再利用中间装置生成控制指令输出到控制元件，并在射流的作用下产生直接控制力作用在潜航器上，完成潜航器的姿态控制。本发明基于控制元件，由射流提供俯仰、偏航、滚转三通道姿态控制力完成潜航器的姿态控制。