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公开(公告)号：CN112346036B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202011272743.6
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种抗外界光干扰的固态面阵激光雷达标定装置及方法，能够消除因背景光、环境光、温度等多环境变量所引起的相关误差，解决传统标定装置受外界光干扰的问题，实现固态面阵激光雷达抗外界光标定。装置包括：组合式背景灯(1)、匀光扩束模块(2)、标定板(3)、环境光源(4)、冷却装置(5)、固态面阵激光雷达(6)；组合式背景灯(1)可发射多种状态光线，所发光线经过匀光扩束模块形成光强均匀且发散角大的平行光束，进而投射到标定板(3)的附近，形成环绕标定板(3)的背景光；环境光源(4)处于标定板(3)与固态面阵激光雷达(6)之间，其空间光强和分布方位通过用户配置；固态面阵激光雷达在标定过程中放置在冷却装置内。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112346036A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011272743.6
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种抗外界光干扰的固态面阵激光雷达标定装置及方法，能够消除因背景光、环境光、温度等多环境变量所引起的相关误差，解决传统标定装置受外界光干扰的问题，实现固态面阵激光雷达抗外界光标定。装置包括：组合式背景灯(1)、匀光扩束模块(2)、标定板(3)、环境光源(4)、冷却装置(5)、固态面阵激光雷达(6)；组合式背景灯(1)可发射多种状态光线，所发光线经过匀光扩束模块形成光强均匀且发散角大的平行光束，进而投射到标定板(3)的附近，形成环绕标定板(3)的背景光；环境光源(4)处于标定板(3)与固态面阵激光雷达(6)之间，其空间光强和分布方位通过用户配置；固态面阵激光雷达在标定过程中放置在冷却装置内。
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公开(公告)号：CN112346034B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011262442.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种三维固态面阵激光雷达组合标定方法，包括：(1)采集外界光照下不同积分时间下的灰度图像；(2)消除暗电流效应和光子反应不一致对灰度图像的误差影响；(3)采用镜头畸变校正算法对相机内/外参数进行标定，得到校准后的灰度图像；(4)将步骤(3)校准后的灰度图像作为深度图像环境光补偿过程中的外界环境光强度参考标准，修正积分时间设定值，消除积分时间误差；(5)采用iTOF距离解算方法计算原始距离，校正步骤(4)深度图像因解调算法引起的计算误差；(6)对步骤(5)校准完成后的深度图像，补偿由于像元平面场对距离响应不一致所引起的误差；(7)对步骤(6)深度图像进行温度补偿，消除因温度漂移带来的距离解算误差。
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公开(公告)号：CN112346035A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011272724.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种基于动态模拟的固态面阵激光雷达标定装置及方法，能够满足不同应用场景的标定需求，实现多角度、变反射率等多模态的高精度标定。这种基于动态模拟的固态面阵激光雷达标定装置，其包括：高精度标尺平移台(1)、固定架(2)、固态面阵激光雷达(3)、标定筒(4)、标定板(5)；固定架(2)与标定筒(4)采用万向节铰接相连，且固定架(2)在高精度标尺平移台(1)上滑动，从而改变标定筒(4)到标定板(5)之间的距离以及轴向角度；固态面阵激光雷达(3)采用嵌入式安装方式与标定筒(4)进行安装固定，使固态面阵激光雷达(3)的发射器的光路与标定筒(4)的轴线保持平行。
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公开(公告)号：CN112346034A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011262442.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种三维固态面阵激光雷达组合标定方法，包括：(1)采集外界光照下不同积分时间下的灰度图像；(2)消除暗电流效应和光子反应不一致对灰度图像的误差影响；(3)采用镜头畸变校正算法对相机内/外参数进行标定，得到校准后的灰度图像；(4)将步骤(3)校准后的灰度图像作为深度图像环境光补偿过程中的外界环境光强度参考标准，修正积分时间设定值，消除积分时间误差；(5)采用iTOF距离解算方法计算原始距离，校正步骤(4)深度图像因解调算法引起的计算误差；(6)对步骤(5)校准完成后的深度图像，补偿由于像元平面场对距离响应不一致所引起的误差；(7)对步骤(6)深度图像进行温度补偿，消除因温度漂移带来的距离解算误差。
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